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第2章 习题解答 思考题 2.1 转速单闭环调速系统的特点： 只有比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的。 反馈控制系统的作用是抵抗扰动，服从给定。 系统的精度依赖于给定和反馈检测精度。 改变给定电压能够改变电动机的转速。 改变分压比可以改变转速。 对测速发电机的励磁变化，系统无克服这种干扰的能力。 思考题2.2 用积分控制的调速系统，不只靠偏差，而且靠偏差的积累来控制，只要ΔUn≠0，积分控制就使得∫ΔUdt逐渐积累，因而，转速就要变化。只有到ΔUn=0， ∫ΔUdt不再变化，转速才稳定下来，因而是无静差的。 △U=0时， 思考题2.3 无静差调速系统只能保证给定和反馈的误差ΔUn=0，如果给定电源和测速发电机本身不准，闭环系统是无能为力的。 思考题2.4 Kp、Ud、Ra、If发生变化时，系统有调节作用，它们在闭环系统的前向通道上。 而a发生变化时，系统无能为力。 思考题 2.5 减少。 转速n不变。Ud增加。 不会出现超调，因PI调节器没有饱和。而调节对象包含的积分环节在作用点之前。 思考题 2.6 同2.2 思考题 2.7 PI控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点。 比例部分能迅速响应控制作用， 积分部分则最终消除稳态偏差。 思考题 2.8 思考题 2.9 电流反馈极性接反，飞车 转速极性接反，飞车 启动时，ASR没达饱和，ASR的输出