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GPS 数据处理 黄劲松 武汉大学测绘学院卫星应用研究所 前言 GPS数据处理课程的内涵和外延 设置本课程的目的 教学安排、要求 参考资料 GPS数据处理课程的内涵和外延 学习GPS数据处理分两个层面 应用层面 技术、理论及算法层面 应用层面 学习内容 现有技术理论、工作方法 软件使用、操作 目标 解决实际问题，满足生产需要 为其它研究提供材料 应用领域 导航 定位 时间测量 － 定时，时间同步 测绘领域中的应用 静态测量：控制网，形变（变形）监测网 动态测量：工程放样，海测，航测，航空、航天遥感，GIS数据采集，工程量测量，勘探测量，物理大地测量 技术、理论及算法层面 学习内容 现有理论、算法软件 目的 掌握数据处理技术细节 完善现有理论、算法；提出新理论、新算法；提高处理质量、速度 实现算法，编制开发软件 开拓新的应用领域 应用及研究领域 技术研究开发 解码，数据预处理（如：周跳探测）等 理论及算法研究 基准问题 稳健可靠的参数估计方法：函数模型，随机模型；参数估计算法 － 最小二乘，滤波，参数估计，半参数估计，非参数估计等 误差理论及算法：误差分类及特性；误差及其影响的消除方法 － 模型法，消去法，参数法等 软件开发 特殊应用：定轨，气象，大气物理，确立基准（参考框架），超高精度应用等 设置本课程的目的 应用层面 了解一般过程 掌握关键技术、方法 项目的设立及完成过程 项目设计方法 数据处理方法 质量控制、优化技术 软件及其使用 商用软件（如：GPSurvey） 高精度数据处理软件（如：GAMIT） 技术、理论及算法层面 了解数据处理的内部过程 掌握关键技术、理论及算法 接收设备的远程控制技术 解码技术 数据预处理技术及算法 参数估计理论及算法 基准及基准的建立 了解本领域当前的热点、难点 参数估计方法 数学模型：稳健，准确 算法：可靠，快速 误差理论 基准问题 多源数据融合（如GPS，GLONASS，SLR等） 学生的研究工作、发展方向 提供思路，帮助确定研究方向 提供分析、解决问题的工具 教学内容及要求 教学内容 一般测量工程的过程、关键技术及注意事项 商用软件的使用 高精度软件的使用 数据处理理论及常用算法 周跳探测与修复 利用广播星历计算卫星位置 利用精密星历计算卫星位置 伪距法单点定位 伪距法差分定位 载波相位法相对定位 差分观测值的形成 观测方程 观测值的权阵/方差协方差阵 整周模糊度的确定 要求 掌握基本理论、基本概念 掌握软件的操作使用方法 实现基本算法 参考资料 应用层面 实用GPS测量数据处理，武汉测绘科技大学 GPS测量原理及应用，武汉测绘科技大学出版社，徐绍铨，1998 Global Positioning System Theory and Practice，Forth，revised edition，B.Hofmann-Wellenhof，etc.，Springer Wien New York，1997 技术、理论及算法层面 GPS应用程序设计，李洪涛等，科学出版社，1999 Global Positioning System - Theory and Practice, Forth, revised edition，B.Hofmann-Wellenhof, etc., Springer Wien New York, 1997 Global Positioning System: Theory and Applications, vol.1 vol.2, B.W. Parkinson, etc., American Institute of Aeronautics and Astronautics, Inc., 1996 GPS for Geodesy, 2nd edition, Peter J.G. Teunissen, Springer, 1998 基础篇 GPS发展史 GPS系统的组成 用于导航定位测时的信号 观测值 误差 测量定位方式 数据处理的目的 GPS应用的最新进展 GPS发展史 1957年10月4日 第一颗人造卫星 Sputnik I （苏）发射成功。 1958年12月开始设计 NNSS(Navy Navigation Satellite System) – TRANSIT，即子午卫星系统。1964年1月该系统正式运行。1967年7月系统解密以供民用。 GPS发展史（续） 1973年12月，美国国防部（DOD）批准研制GPS。 1978年2月22日，第1颗GPS试验卫星发射成功。 1989年2月14日，第1颗GPS工作卫星发射成功。 GPS发展史（续） 1991年，在海湾战争中，GPS首次大