自动控制原理课件之第七章_数字控制系统分析(1.pptVIP

第七章 线性离散系统的分析 7.1 引言 7.2 信号的采样与保持 7.3 z变换理论 7.4 离散系统的数学模型 7.5 离散系统的稳定性和稳态误差 7.6 离散系统的动态性能分析 7.1 引言 1. 什么是离散系统？ 依据系统中的信号形式分类： 连续时间系统：所有信号都是时间变量的连续函数 离散时间系统：某些信号是一串脉冲或数码 采样控制系统：离散信号是脉冲序列； 数字控制系统：离散信号是数字序列。 2. 为什么要研究离散系统？ 科技进步，数字控制器取代模拟控制器： 脉冲技术； 数字式元部件； 数字计算机； 微处理器。 数字控制优势： 计算机在控制精度、速度、性能价格比的优越性 ； 计算机具有很好的通用性，可以方便改变控制规律 ； 直接数字控制发展到计算机分布控制; 对单一的生产过程进行控制到实现整个工业过程的控制; 从简单的控制规律发展到更高级的优化控制、自适应控制等。 分析与设计基础:离散系统理论。 采样与保持； z变换理论； 脉冲传递函数。 3. 采样控制系统 其特征是系统中有一处或多处采样开关，如下图所示。采样开关后的信号就不是连续的模拟信号，而是在时间上离散的脉冲序列，称为离散信号。 采样的方式是多样的，例如周期采样、多速率采样、随机采样等，本章只讨论周期采样。 4. 数字控制系统 以数字计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。