带有时延和乘性量测噪音的离散时间多自主体系统的趋同控制.PDFVIP

中国科学: 数学 2016 年 第46 卷 第10 期: 1617 1636 带有时延和乘性量测噪音的离散时间多自主体 系统的趋同控制 献给陈翰馥教授 华诞 ∗ 宗小峰 李韬 张纪峰 中国科学院数学与系统科学研究院系统控制重点实验室, 北京 100190; 上海大学机电工程与自动化学院上海市电站自动化技术重点实验室, 上海 200072 E-mail: xfzong87816@, sixumuzi@, jif@ 收稿日期: 2015-12-26; 接受日期: 2016-03-25; 网络出版日期: 2016-09-30; * 通信作者 国家自然科学基金(批准号:、中国博士后科学基金 (批准号: 2015M571145)、上海市青年科技启明星计划 (批准号: 15QA1402000) 和国家重点基础研究发展计划 (“973” 计划) (批准号: 2014CB845301) 项目资助 摘要 本文研究带有时延和乘性量测噪音的离散时间多自主体系统的随机趋同控制 利用图论、矩阵 论和概率论中的分析工具 将随机趋同问题转化成离散时间随机时延系统的随机稳定性问题 通过建 立随机稳定性准则 给出了多自主体系统达到趋同所需的关于控制增益的充分条件 针对一阶多自主 体系统 在平衡拓扑条件下证明对任何有界时延和任意强度的噪音 都可以通过选取合适的控制增益 来达到均方和几乎必然强趋同 针对二阶多自主体系统 在无向拓扑条件下给出了均方和几乎必然趋 同的充分条件 并证明对任意有界时延和任意强度的噪音 都可以通过选取合适的控制增益来实现位 移分量弱趋同和速度分量强趋同 这些结果被进一步推广到具有领导者的情形 关键词 多自主体系统 时延 乘性量测噪音 趋同 主题分类 60H30, 93E03, 93E15, 93C85 引言 多自主体系统的分布式趋同控制近年来备受系统控制界的关注 至今 对精确模型下的多自主体 系统趋同控制问题的研究已日渐成熟 参见文献 由于实际中的多自主体往往处在各种复杂的 环境中 多自主体之间的局部信息交换不可避免地会受到各种不确定性因素的影响 如时延和量测噪 音等 因此 近年来 有大量的学者致力于带有时延或通信噪音的多自主字体系统趋同控制的研究 时延是多自主体系统协调控制中需要考虑的一个重要因素 已经受到了广泛关注 针对时延诱导 的趋同控制 许多学者提出了不同的控制算法 文献 考虑了含有相同通信时延的一阶积分器多自 主体网络在固定和时变拓扑下的平均趋同问题 并指出只要网络拓扑在每个时刻是强连通的平衡有向 图 那么随着时间的推移 多自主体的状态都能够达到趋同 文献 研究了固定和时变拓扑下仅存在 引用格式 ⃝ 《中国科学》杂志社 宗小峰等: 带有时延和乘性量测噪音的离散时间多自主体系统的趋同控制 传输时延的多自主体平均趋同问题 证明了只要网络是连通的 时延就不影响系统的趋同性能 文献 给出了有界时变时延和分布式时延情形下平均趋同的充分条件 并在常数时延情形下得到了平均趋同 的充要条件 文献 研究了异构时延对多自主体系统趋同的影响 文献 针对三种不同类型的异 构时延 非自时延、一致的自时延和不同的自时延 给出了线性多自主体系统集值型的趋同条件 文 献 得到了具有通信时延的二阶多自主体系统趋同的充要条件 并给出了趋同所需的最优时延上界 文献 考虑了具有时变通信时延的趋同跟踪问题 分别讨论了固定和时变网络拓扑情形 并在固定 网络拓扑条件下 得到了实现趋同跟踪的充要条件 文献 讨论了具有不同的输入或通信时延的离 散时间多自主体系统趋同问题 基于频率分析方法 得到了实现渐近趋同的充分条件 并且指出当同时 存在通信和输入时延时 达到趋同的条件只与输入时延的大小有关而与通信时延无关 带加性噪音或者乘性噪音的多自主体系统的趋同控制是当今分布式协同控制的研究热点 其中加 性噪音诱导的趋同控制问题占据了主导地位 其目的是设计合适的控制律来克服加性噪音对多自主体 系统的影响 对于离散时间模型 文献 利用随机逼近型算法来减弱加性噪音对系统的影响 给 出了均方趋同和几乎必然