机器人运动学-1位姿表示，坐标变换 第五讲 数理基础.pptVIP

第二章 机器人技术数学基础 机器人技术数学基础Mathematic Preparation for Robotics 一、位置和姿态的表示 二、坐标变换 三、齐次坐标变换 四、物体的变换及逆变换 一、位置和姿态的表示 1.位置描述 在直角坐标系A中，空间任意一点p的位置(Position)可用3x1列向量(位置矢量)表示： 一、位置和姿态的表示 2.方位描述 空间物体B的方位(Orientation)可由某个固接于此物体的坐标系{B}的三个单位主矢量[xB,yB,zB]相对于参考坐标系A的方向余弦组成的3x3矩阵描述 一、位置和姿态的表示 （1）旋转矩阵的特点 由于旋转矩阵中每一列为单位向量，所以有 由于旋转矩阵中三列向量两两相互垂直，所以有 因此旋转矩阵是单位正交矩阵，具有如下特性： 一、位置和姿态的表示 （2）三个典型旋转矩阵 一、位置和姿态的表示 (3)旋转矩阵的几何意义： 可以表示固定于刚体上的坐标系{B}对参考坐标系的姿态矩阵。 可作为坐标变换矩阵，它使得坐标系{B}中的点的坐标 变换成{A}中点的坐标 。 可作为算子，将{B}中的矢量或物体变换到{A}中。 一、位置和姿态的表示 3.位姿描述 刚体位姿(即位置和姿态),用刚体的方位参考坐标的原点位置矢量和旋转矩阵表示，即 表示位置时， 表示姿