机器人运动学-第11讲 机器人驱动方法.pptVIP

第三章 驱动方法 液压驱动 气压驱动 直流电动机驱动 步进电动机驱动 其他驱动形式 第一节 液压驱动 把油压泵产生的工作油的压力能．转变成机械能的装置称为液压执行器。在驱功液压执行器时，作为外围设备，包括： (1)形成液压的液压泵； (2)供给工作油的导管； (3)控制工作油流动的液压控制阀； (4)控制控制阀的控制回路， 根据液压执行器输出量的形式的不同，大致可以把它们区分为作直线运动的油压缸和作旋转运动的油压马达。 第一节 液压驱动 功率——重量比高，低速时出力大（无论直线驱动还是旋转驱动）, 适合微处理器及电子控制，可用于极端恶劣的外部环境。 由于液压系统中存在不可避免的泄漏、噪声和低速不稳定等问题，以及功率单元非常笨重和昂贵，目前已不多使用它们。 现在大部分机器人是电动的，当然仍有许多工业机器人带有液压驱动器。此外，对于一些需要巨大型机器人和民用服务机器人的特殊应用场合，液压驱动器仍可能是合适的选择。 一、液压缸 二、液压马达 齿轮马达 二、液压马达 叶片型马达 二、液压马达 柱塞式马达 三、电液伺服阀 四、液压伺服马达 第二节 气压驱动 气压驱动器在原理上与液压驱动器相同； 由于气动装置的工作压强低，和液压系统相比，功率——重量比低得多； 由于空气的