机器人运动学-第13 讲机器人控制2.pptVIP

机器人的控制（二） 王超群 内容提要 伺服系统的基本概念 机器人伺服系统的组成部分及各组成部分的作用 单关节的建模与控制 建立单关节直流伺服系统的数学模型 单关节的位置和速度控制 位置和速度反馈增益的确定 具有前馈补偿的伺服系统 伺服系统的基本概念 传感器 位置和速度传感器：光电编码器 测关节力（矩）：测量驱动电机转子电流 力传感器 测腕力：应变片 提供机器人各个臂的位置、运动速度或力的大小信息，将它们与给定的位置、速度或力相比较，得出误差信息。 计算机及其接口电路 以puma机器人为例，计算机（6503μp）每隔一段时间（0.875ms）采集传感器检测的数据，与给定值进行比较，根据误差值，按照一定的控制算法，提供控制量（电压信号）给驱动器，使机器人的末端执行器跟踪给定轨迹。 驱动器 电动、液动、气动三种 大多数工业机器人采用直流伺服电机驱动旋转关节。 直流伺服电机接受微处理器发出的控制电压信号，输出转矩和转角，驱动后续传动装置，使关节旋转。各关节协调动作，使手臂按控制要求运动。 减速器及传动装置 工业机器人常采用齿轮传动装置 （1）降速 （2）提高转矩 （3） 单关节的建模与控制 大多数工业机器人最常见的控制方式是各