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- 2017-12-13 发布于贵州
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机器人运动学-第67讲课堂习题答案-转动坐标臂RRR-运动学逆解
转动坐标臂(RRR)运动学逆解 1、连杆的D－H变换矩阵 2、运动学方程 3、位置矢量 4、求解 * 转动坐标臂（RRR） Z3 X3 Z1 Z2 X1 X0 X2 Z0 0 a3 0 θ3 3 0 a2 0 θ2 2 90o 0 0 θ1 1 αi ai di θi 参数 连杆 Atan2(x,y)为atan(y/x)，即x轴与过(0,0)和(x,y)直线的夹角 *
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