机器人运动学-第12讲 机器人感觉系统.pptVIP

第七章 机器人感觉系统 内部传感器： 检测机器人自身状态 外部传感器： 检测外部环境信息 第一节 机器人传感器的选择要求 传感器类型的选择 机器人应具备什么感觉? 传感器性能指标的确定 机器人传感器应达到什么样的性能要求? 传感器物理特征的选择 尺寸和重量、输出形式、可插接性 传感器类型的选择 选择什么类型的传感器得看机器人的需要 简单触觉：确定工作对象是否存在 复合触觉：确定工作对象是否存在以及它的尺寸和形状 简单力觉：沿一个方向测量力 复合力觉：测量多个方向的力 接近觉：对工作对象的非接触探测 视觉：识别工作对象 传感器类型的选择 不同的加工任务对机器人提出了不同的要求 传感器类型的选择 机器人的控制需要传感器 传感器类型的选择 有些辅助工作需要传感器的帮助 传感器类型的选择 “安全”需要传感器 传感器性能指标的确定 灵敏度：适中即可 线性度：应高些 测量范围：必须覆盖被测量的工作范围 精度：合适就好 重复性：很重要 分辨率：取决于控制要求 响应时间：越短越好 可靠性：98% ~ 99% 传感器物理特征的选择 尺寸和重量：影响机器人的运动性能，应该减小或减轻 输出形式：最好是数字式电压信号，便于计算机直接进行处理 可插接性：影响传感器使用的方便程度和机器人结构的复杂程度（进而影响到成本），应设计通用接口，传感器输出信号的