对一种三自由度支链嵌套并联机构支链划分的合理性判断.PDFVIP

圆园员苑年 猿月 机械科学与技术 酝葬则糟澡 圆园员苑 第猿远卷 第猿期 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠枣燥则粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 灾燥造援猿远 晕燥援猿 阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员苑援园猿园苑 对一种三自由度支链嵌套并联机构 支链划分的合理性判断 杨高炜袁李为民袁张建军 渊河北工业大学机械工程学院袁天津摇 猿园园员猿圆冤 摘要院三自由度支链嵌套机构是一种视觉上各支链间存嵌套的新型机构袁该机构活动空间大袁安装 空间小遥 但由于各支链存嵌套袁彼此之间并不是完全分离袁使得其支链划分方式不唯一袁其中的不 合理的支链划分方式会导致自由度计算错误袁无法正确识别机构的主螺旋等问题遥 针对这一问题 提出了一种判断支链划分合理性的方法遥 该方法以欠秩空间并联机构输入选取理论作为判断依 据袁首先求取各个不同支链划分方式的结构约束反螺旋的最大线性无关组袁然后计算机构自由度袁 最后求刚化机构主动副后映射到动平台的反螺旋系袁并判断其线性相关性袁从而确定支链划分的输 入选取的合理性袁其中满足输入选取理论的支链划分方式即为合理的支链划分方式遥 关键词院螺旋理论曰并联机构曰支链划分曰输入选取 中图分类号院栽匀员员圆摇 摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 摇 文章编号院员园园猿鄄愿苑圆愿渊圆园员苑冤园猿鄄园猿远缘鄄园苑 允怎凿早皂藻灶贼燥枣砸葬贼蚤燥灶葬造蚤贼赠燥枣蕴蚤皂遭阅蚤增蚤泽蚤燥灶酝藻贼澡燥凿枣燥则 猿鄄阅韵云 孕葬则葬造造藻造酝藻糟澡葬灶蚤泽皂憎蚤贼澡蕴蚤皂遭泽燥枣耘皂遭藻凿凿蚤灶早杂贼则怎糟贼怎则藻泽 再葬灶早郧葬燥憎藻蚤袁蕴蚤宰藻蚤皂蚤灶袁在澡葬灶早允蚤葬灶躁怎灶 渊杂糟澡燥燥造燥枣酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁匀藻遭藻蚤哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠燥枣栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁栽蚤葬灶躁蚤灶猿园园员猿圆袁悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院粤贼澡则藻藻凿藻早则藻藻泽燥枣枣则藻藻凿燥皂渊阅韵云泽冤责葬则葬造造藻造皂藻糟澡葬灶蚤泽皂憎蚤贼澡造蚤皂遭泽燥枣藻皂遭藻凿凿蚤灶早泽贼则怎糟贼怎则藻泽蚤泽葬灶藻憎贼赠责藻燥枣 责葬则葬造造藻造皂藻糟澡葬灶蚤泽皂憎澡燥泽藻皂燥增蚤灶早责造葬贼枣燥则皂糟葬灶糟燥灶贼蚤灶怎燥怎泽造赠则燥贼葬贼藻枣燥则猿远园毅袁泽燥贼澡蚤泽皂藻糟澡葬灶蚤泽皂澡葬泽葬造葬则早藻则憎燥则噪泽责葬糟藻援 悦燥皂责葬则蚤灶早憎蚤贼澡贼澡藻贼则葬凿蚤贼蚤燥灶葬造皂藻糟澡葬灶蚤泽皂泽袁贼澡藻遭蚤早早藻泽贼凿蚤枣枣藻则藻灶糟藻葬皂燥灶早贼澡藻皂蚤泽贼燥泽澡葬则藻躁燥蚤灶贼葬曾藻泽枣燥则藻葬糟澡造蚤皂遭袁憎澡蚤糟澡 皂葬噪藻泽贼澡藻泽贼则怎糟贼怎则藻皂燥则藻糟燥皂责葬糟贼援匀燥憎藻增藻则袁贼澡蚤泽泽责藻糟蚤葬造皂藻糟澡葬灶蚤泽皂造藻葬凿泽贼燥灶燥灶鄄怎灶蚤择怎藻造蚤皂遭凿蚤增蚤泽蚤燥灶皂藻贼澡燥凿援月葬泽藻凿燥灶 贼澡藻葬遭燥增藻皂藻贼澡燥凿袁葬皂藻贼澡燥凿燥枣则藻葬泽燥灶葬遭造赠凿蚤增蚤凿蚤灶早造蚤皂遭泽蚤泽责则燥责燥泽藻凿援栽澡蚤泽皂藻贼澡燥凿贼葬噪藻泽贼澡藻凿藻早藻灶藻则葬贼藻鄄则葬灶噪泽责葬贼蚤葬造 责葬则葬造造藻造皂藻糟澡葬灶蚤泽皂 蚤灶责怎贼泽藻造藻糟贼蚤燥灶贼澡藻燥则赠葬泽贼澡藻遭葬泽蚤泽燥枣躁怎凿早皂藻灶贼援粤糟糟燥则凿蚤灶早贼燥贼澡蚤泽贼澡藻燥则赠袁灶燥贼葬造造贼澡藻造蚤皂遭凿蚤增蚤泽蚤燥灶 皂藻贼澡燥凿泽葬则藻糟燥则则藻糟贼援陨灶躁怎凿早蚤灶早袁贼澡藻枣蚤则泽贼蚤泽贼燥糟燥则则藻糟贼造赠糟葬造糟怎造葬贼藻贼澡藻枣则藻藻凿燥皂遭赠怎泽蚤灶早贼澡藻藻曾蚤泽贼蚤灶早贼澡则藻藻造蚤皂遭凿蚤增蚤泽蚤燥灶 皂藻贼澡燥凿袁贼澡藻泽藻糟燥灶凿蚤泽贼燥糟葬造糟怎造葬贼藻贼澡藻泽贼则怎糟贼怎则藻糟燥灶泽贼则葬蚤灶贼则藻糟蚤责则燥糟葬造泽糟则藻憎葬灶凿贼澡藻则蚤早蚤凿糟燥灶泽贼则葬蚤灶贼则藻糟蚤责则燥糟葬造泽糟则藻憎袁 枣蚤灶葬造造赠贼澡藻皂葬曾蚤皂怎皂造蚤灶藻葬则蚤灶凿藻责藻灶凿藻灶糟藻早则燥怎责燥枣 贼澡藻 泽贼则怎糟贼怎则藻 糟燥灶泽贼则葬蚤灶贼 则藻糟蚤