自动控制原理PPT电子课件教案- 第六章 线性系统的校正方法.pptVIP

第六章 线性系统的校正方法 6-1.系统的设计和校正问题 6-2.常用校正装置及其特性 6-3.串联校正 6-4.反馈校正 6-5.复合校正 6-1、系统的设计和校正问题 本章讨论控制系统的设计方法,主要是在系统中加入一些机构和装置，使系统满足设计要求。 主要讨论频率法校正和复合校正。 解：由稳态误差要求，可得K 必须大于100 ： 这就要求我们加入某种调节器。使其稳定且稳态误差小于 0.01 下图说明频域法校正原理： 再作近一步分析：系统的稳态误差（静态特性）取决于 ω→0 时的 G(jω) 特性，即低频段特性；而系统的阻尼比等瞬态特性取决于相对较高频段的特性，即中、高频段特性。 要达到这个目的，有两种手段： (1)、从K=100的轨迹低频段出发，改变谐振频率附近区域的G(jω)轨迹，使其高频部分沿K=1轨迹。 (2)、从 K=1的轨迹高频段出发，改变G(jω)的低频段部分，以得到 Kv=100 的速度误差系数。 第一种方法，G(s)的高频部分要逆时针方向旋转，这说明在适当的频段范围内给 G(jω) 增加了较多的正相角。这种方法称相角超前校正。 第二种方法显然按顺时针方向转动了K=1的G(jω)的低频段，或者也可以视为减小了K=100的 G(jω) 在高频范围内的幅值。这种方法称相位滞后校正。 可以用Bode图进一步说明上述设计原理： 二性能指标： 性能指标要根据需要和可能，不应比完成给定的指标高出许多。 从频域校正的角度来看，在保证系统稳定（且有一定的稳定裕度）的条件下，关键要确定系统闭环频率特性的穿越频率和谐振峰等参数。 三、频率校正的几项原则 输入信号一般为低频信号，而噪声信号一般为高频信号。如下图： 四、校正方式 2、开环对数相频特性，相角裕量最好为300~700。为此，在中频区（在0dB线上30dB，下15dB的频段），斜率为-20dB/dec，高频去应迅速衰减。 3、开环传递函数在 ω→0 时，幅值愈大，系统的稳态性能愈好。 2、比例—微分（PD — Proportion and Differential） 3、积分（I —Integral）控制规律 4、比例—积分（PI — Proportion and Integral） 控制规律 例6-2、控制系统如下： 5、比例—积分—微分（PID —Proportion Integral and Differential ）控制规律 6-2、常用校正装置及特性 一.无源校正 1.超前网络 超前装置的特点和作用: 2.迟后网络 　　从Bode图中可以看出，迟后网络不影响低频有用信号而抑制高频噪声　　 3.迟后—超前网络 可选择R,c的值,使分母具有两个不相等的负实根, 从而得出: 可由此画出迟后---超前部分的Bode图. 二有源校正网络 三.PID控制器 P257 6-3串联校正 　一.频率响应法校正设计 二.串联超前校正 显然，要产生最大的相角补偿 ?m，应使ωm=ωc”设原来校正系统为L′(ω)则有: 串联超前校正的局限性： 三、串联迟后校正 要点：迟后校正是利用迟后网络的较高频率衰减特性，使已校正的系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。应使迟后校正发生在较低频段，使系统幅频特性早过0dB。 例6-4、如图，要求静态速度误差系数不小于30，幅值裕度不小于10dB，相角裕度不小于400，截止频率不小于2.3rad/s 说明未校正系统不稳定，此系统即为截止频率处相角迅速减小的情况，不宜采用超前校正。 为较为精确的确定幅值裕度,此时应试算出ωg”，即校正后的?(ω)过1800时的ω值，试算得ωc”= 6.8 rad/s。求得幅相裕度为14dB，符合要求。 四.串联迟后—超前环节 基本原理:利用超前部分增加系统相角裕度,利用迟后部分改善稳态性能. 五.串联综合校正 绘制期望曲线 步骤: (1)根据稳态特性,绘L0(ω) (2)绘制期望特性ωc”,H,γ. (3)期望特性减去L0(ω)即得Lc(ω) (4)校验. 　 　 在实际应用中,广泛采用无源校正网络，但无源网络的一个很大的缺点是负载效应问题。 　 为克服负载效应问题,及有时要放大增益,就有必要引入有源校正。 　有源校正,主要用运放为主要器件，如： 　运放分析主要注(1)虚地 (2)零电流输入 要求:满足系统静、动态性能.即稳态误差,截止频率和相角裕度.　 步骤：(1)根据稳态误差要求，确定开环增益 K。(2)计算未校正系统的相角裕度。(3)根据(或设定试探) ωc”的要求，计算超前网络的参数a和T。 要点：利用超前环节的相位超前特性,使交接频率1/aT 和 1/T 位于穿越频率的两旁，用 ?m 来补偿系统的相位裕量。 ωc”的选定，一方面要根据系