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第3章 平面连杆机构 1.了解平面连杆机构的特点和应用； 2.熟悉四杆机构的基本类型及其演化； 3.掌握四杆机构的基本特性； 4.了解四杆机构的设计过程； 2.1 平面连杆机构特点和应用2.1.1平面连杆机构的特点1.优点（1）平面连杆机构中的运动副都是低副，其构件间为面接触，传动时压强较小，便于润滑，因而磨损较轻，可承受较大载荷。（2）平面连杆机构中的运动副中的构件几何形状简单（圆柱面或平面），易于加工。且构件间的 接触是靠本身的几何约束来保持的，所以构件工作可靠。（3）平面连杆机构中的连杆曲线丰富，改变各构件的相对长度，便可使从动件满足不同运动规律的要求。另外可实现远距离传动 2.缺点 （1）根据从动件所需要的运动规律或轨迹设计连杆机构比较复杂，精度不高。 （2）运动时产生的惯性力难以平衡，不适用于高速的场合。 （3）机构中具有较多的构件和运动副，则运动副的间隙和各构件的尺寸误差使机构存在累积误差，影响机构的运动精度，机械效率降低。所以不能用于高速精密的场合。 2.应用 广泛应用于机床、动力机械、工程机械等各种机械和仪表中。如鹤式起重机传动机构,摇头风扇传动机构以及缝纫机、颚式破碎机、拖拉机等机器设备中的传动、操纵机构等都采用连杆机构。 2.2 平面连杆机构的类型及其演化2.2.1平面连杆机构的基本形式1.曲柄摇杆机构两连架杆一个为曲柄,一个为摇杆.如搅拌机和缝纫机踏板机构. 2.2 平面连杆机构的类型及其演化2.2.1平面连杆机构的基本形式2.双曲柄机构(1)两连架杆均为曲柄.如惯性筛驱动机构和机动车辆机构(2)平行四边形机构和逆平行四边行机构特点:连杆是平动;运动不确定性.应用:天平,机车联动机构避免运动不确定的措施:错列机构,飞轮. 2.2 平面连杆机构的类型及其演化2.2.1平面连杆机构的基本形式3.双摇杆机构两连架杆均为摇杆.如用于鹤式起重机传动机构和汽车前轮转向机构. 2.2.2平面连杆机构的演化1.含有一个移动副的四杆机构曲柄滑块机构 2.含有两个移动副的四杆机构 2.以不同构件位机架 (1)转动导杆机构和摆动导杆机构 2.以不同构件位机架 (2)曲柄摇块机构和移动导杆机构 2.以不同构件位机架 (2)曲柄摇块机构和移动导杆机构 2.以不同构件位机架 (3)双转块机构和双滑块机构 2.以不同构件位机架 (3)双转块机构和双滑块机构 2.3 平面连杆机构的基本特性2.3.1曲柄存在的条件 如图2-23中的铰链四杆机构中，a，b，c，d分别代表各杆的长度，且设ad。若AB杆为曲柄，则AB能绕A轴相对机架作整周转动。则AB应能分别转至B1和B2位置，即AB杆能和机架AD拉直共线和重叠共线。当AB杆和机架AD拉直共线时，则形成三角形B1C1D。根据平面三角形几何知识，两边之和应大于等于第三边，在⊿B1C1D中有：a+d≤b+c （2-1）  当AB杆和机架AD重叠共线时，则形成三角形B2C2D。根据平面三角形几何知识，两边之差小于等于第三边，在⊿B2C2D中有： b≤(d-a)+c或 c≤(d-a)+b即 a+b≤d+c (2-2)  a+c≤d+b (2-3)将式（2-1）、（2-2）、（2-3）分别两两相加，则得： a≤c; a≤b; a≤d同理，当设ad时，亦可得： d+a≤b+c d+b≤a+c d+c≤a+b 和 d≤c; d≤b; d≤a 由此可得曲柄存在得条件： （1）连架杆和机架中必有一杆为最短杆；（2）最短杆和最长杆之和应小于或等于其他两杆长度之和（即格拉肖夫判别式）。两个结论：（1）不满足格拉肖夫判别式的铰链四杆机构，任何杆为机架时皆为双摇杆机构；（2）满足格拉肖夫判别式的铰链四杆机构，当以最 短杆的相邻杆为机架时，为曲柄摇杆机构；当以最短杆为机架时，为双曲柄机构：当以最短杆的对面杆为机架