EtherCAT程式开发手册-DeltaElectronics,Inc.PDF

台達電子工業股份有限公司 機電事業群 33068 18 桃園市桃園區興隆路 號 TEL: 886-3-3626301 EtherCAT 程式開發手冊 FAX: 886-3-3716301 * 本使用手冊內容若有變更，恕不另行通知 序言 感謝您使用本產品，本使用手冊提供EtherCAT 相關資訊。 本手冊內容包含 API 函式庫介紹 EtherCAT 環境設定相關說明 EtherCAT 操作範例程式 動態連結函示庫API 總覽 EtherCAT 主站調整與設定 EtherCAT 系統核心初始化 EtherCAT 標準CoE 通訊 運動軸的通用指令 CSP 位置運動模式 CSV 速度運動模式 CST 扭力運動模式 原點復歸 PP 位置運動模式 PV 速度運動模式 變頻器運動控制 PT 扭力運動模式 群組化運動控制 數位輸入輸出模組操作 類比輸入輸出模組操作 台達單軸脈波模組操作 (5621 系列專用) 台達多軸脈波模組操作 (x62x 系列專用) 台達伺服專用操作指令 台達類比輸入模組設定 台達類比輸出模組設定 運動軸資訊自動紀錄功能 本機端數位輸出輸入操作 運動控制軸卡高速脈波比對 EtherCAT 動態函示庫DLL 相關資訊 軟體保護加密 PAC MRAM 記憶體操作 台達數位輸出斷線保持 (70E2 系列專用) 台達數位輸出斷線保持 (70X2 系列專用) Revision March, 2017 i 台達手搖輪模組操作 (5614 系列專用) 命令回傳值與訊息描述 EtherCAT 產品特色 台達開發的新一代乙太網控制自動化技術 (EtherCAT) ，為開放式的架構，是以乙太網為基 礎的現場總線。其特色是週期時間短因此可以成為高性能的分散式I/O 系統，由於EtherCAT 使用全雙工的乙太網實體層，從站可能有兩個以上的埠。若從站設備沒偵測到有其他設備， 從站的控制器會自動關閉對應的埠並回傳乙太網幀。由於上述的特性，EtherCAT 支援網路 拓撲結構，另外EtherCAT 為了系統同步也提供了分散式時鐘機制。 如何使用本操作手冊 您可視本手冊為學習使用EtherCAT之參考資訊，手冊將告訴您如何使用EtherCAT API及撰 寫簡單範例。在開始寫程式前，請先閱讀第一章與第二章了解函式庫如何使用與EtherCAT 的相關說明。 台達電子技術服務 如果您在使用上仍有問題，歡迎洽詢經銷商或