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基础机器人制作与编程 第三讲 机器人的组装和测试 本讲摘要 任务1：组装机器人 任务2：重新测试伺服电机 任务3：开始/复位指示电路和编程 任务4：用调试终端测试速度控制 本章小结：工程素质和技能归纳 任务1：组装机器人 安装机器人底盘硬件 将下表中所列零件收集到一起； 然后按照下边的装配步骤进行装配 拆除伺服电机上的十字角喉 断开BASIC Stamp微控制器和伺服电机的电源。 取出电池盒中的所有电池。 把伺服电机从你的教学底板断开。 拆除步骤 用螺丝起子去掉连接伺服电机上十字角喉和电机输出轴之间的螺钉。 将十字角喉从电机输出轴上取下来。 将螺钉保存好，后面的步骤还会用到。 将伺服电机安装到底盘上 安装电池盒 把教学底板安装到底盘上 任务2：重新测试伺服电机 机器人组装好后必须重新进行测试，以确保主板和伺服电机之间的电气连接正确。 测试右轮 测试连接右轮的伺服电机，如图所示。程序将使右轮首先顺时针旋转三秒，停止一秒，然后逆时针旋转三秒。 测试左轮 现在该在左轮上做同样的测试，如图所示。 伺服电机故障排除 右边的伺服电机不转，但是左边的转 轮子不能完全停下来，它缓慢地旋转 轮子在顺时针和逆时针旋转之间不停止 任务3：开始/复位指示电路和编程 当电源电压低于设备正常工作所需的电压时，叫做欠压。 当机器人的电池电压过低时，欠压会使程序重启，即使你并不想程序这样做。这将导致机器人行为混乱。 为了防止这种现象的发生，为你的机器人编写一个重新/开始指示器程序作为机器人诊断设备和工具非常有用。 本任务介绍压电扬声器，你可以用它产生音调。下面编程使BASIC Stamp重启时，扬声器会发出声音。 需要的零部件： 安装并已经过测试的机器人 扬声器和几根连线 搭建开始/复位指示电路 图所示是扬声器报警指示电路原理图。 图所示是实际的接线图。 按照图在你的机器人面包板 上搭建开始/复位指示器电路 对开始/复位指示电路编程 下面的程序例子将测试扬声器。程序采用FREQOUT指令给扬声器发出精确定时的高/低电平信号。语法格式如下： FREQOUT Pin, Duration, Freq1 {,Freq2} FREQOUT 4, 2000, 3000 参数Pin的值是4，意味着高/低信号将送给I/O脚P4，Duration代表着高/低信号持续的时间是2000，即2000毫秒或2秒。参数Freq1是信号的频率。在此例子中，将产生一个3000赫兹频率的音调。 程序StartResetIndicator.bs2的工作原理 将程序StartResetIndicator.bs2加到另一个程序 上述指示程序中的两行代码可以加入到本讲之前的每个程序的开始。你可以把它当作每个机器人程序的 “初始化过程”或“引导过程”的一部分。 任务4：用调试终端测试速度控制 本任务要制作一个速度和脉宽的关系曲线图。 你可以通过该窗口的传送窗格（Transmit Windowpane）给BASIC Stamp微控制器发送信息。通过发送信息告诉BASIC Stamp发给电机的脉宽是多少，然后测量不同脉宽下电机的运行速度。 使用DEBUGIN指令 你可以使用DEBUGIN指令使BASIC Stamp接收输入到传输窗口的值并将其存储到一个或几个变量中。 脉宽与转速关系的曲线图 图所示是一个连续旋转电机的控制脉宽和转速关系曲线的例子。横坐标代表脉宽，单位是毫秒；纵坐标代表电机的旋转速度，单位是RPM。本图中，顺时针旋转是负值，逆时针旋转是正值。这个特定电机的传输曲线的转速范围从-48 RPM 到48 RPM，对应脉宽范围从1.3毫秒到1.7毫秒。 脉宽和转速关系表 可以用表来为你的关系曲线记录数据。记住例程中是用输入值来直接控制右轮。左轮是相反的方向。 记住PULSOUT指令的Duration参数是以2 μs为单位。PULSOUT 12, 650发送宽度为1.3毫秒的脉冲给端口P12，PULSOUT 12, 655发送宽度为1.31毫秒的脉冲，PULSOUT 12, 660发送宽度为1.32毫秒的脉冲，依此类推。 工程素质和技能归纳 机器人的机械组装； 伺服电机的重新测试和子系统测试； 开始/复位指示电路和FREQOUT的编程使用； 运行时向微控制器发送数据与DEBUGIN的使用； 伺服电机控制脉宽和转速关系曲线的测试 关系曲线作图等。 * Slide * BASIC Stamp 2 教学底板 本课件基于秦志强、陈伟和王文斌合作编译的高职教材 《基础机器人制作与编程》制作而成 主讲人：秦志强博士 扬声器的电气符号图和零件图。