毕业论文：爬楼梯轮椅的设计.doc

第一章 序言 1.1 爬楼梯轮椅的研究现状 根据市场调查，目前国内爬楼梯轮椅主要有三种类型：履带式，步行式和滚轮式。履带式爬楼梯轮椅对楼梯不仅损坏大，而且体积大，质量重，不适合家庭使用。步行式爬楼梯轮椅体积大，灵活性差并且不容易控制，技术要求高。滚轮式爬楼梯装置虽然体积小，转动灵活等特点，但其稳定性控制比较复杂且价格昂贵。对中国人来说，普通家庭承担不起这样高的价格。 国外爬楼梯装置的研究开始的较早，最早的专利是1892年美国的Bray发明的爬楼梯轮椅。此后，各国纷纷开始投入此项研究，其中美国，英国，德国和法国占主导地位，技术相对比较成熟。且有一些产品已经投入市场使用。 图1-1 英国BARONMEAD产品 德国PERFEKTA产品 目前美国，德国，英国及中国等国家对智能轮椅进行了研究，使智能轮椅具有记忆地图，壁障，自动行走等功能。智能轮椅是将智能机器人技术应用于电动轮椅，融合多种领域的研究，包括机器视觉，机器人导航和定位，模式识别等，涉及机械，控制，传感器，人工智能等技术。 但是，随着障碍设施的增多，轮椅使用者的活动范围越来越大，但是楼梯却使轮椅受到很大的限制，因此研发价格低廉，简单易用的爬楼梯轮椅是面临的一项急需解决的问题。 1.2 智能轮椅的发展趋势 爬楼梯轮椅研究属于机器人研究范围之内，因此应用型智能机器人技术是爬楼梯轮椅及其智能轮椅理所当然是其发展趋势。目前国内外已经研究了很多面向残疾人及行动不方便人群的辅助行走机器人，这其中就包括智能轮椅，其功能多样化，基本上满足行动不方便人群和残疾人的要求。但是，大部分还停留在试验阶段或者少数定做，并没有产业化，市场化。所以，在研究上其发展空间很大，未来的研究将会朝以下几个方向发展。 1.2.1 智能化 智能轮椅要走向实际应用，必须综合应用智能技术，优化控制算法，增强自动规划和基于传感智能，如实现自然语言控制，视觉平滑控制，以及在恶劣环境下自如行走等。也可以结合一些新科技如计算机通讯，网络等技术开发适应远程通讯的需要。 1.2.2 人性化 智能化轮椅系统的设计者应该充分考虑到行动不方便人士的要求，从实际情况着手考虑，设计稳定性好，安全舒适，合理的智能轮椅。例如增加轮椅可以上升的功能，iBOT就具备这样的功能，以便使用者和正常人对话，以及进行简单的力所能及的活动。选择透气性好舒适的坐垫，安装报警装置，还可以安装刹车系统，使轮椅操作方式尽可能简单化。 1.2.3 模块化 智能轮椅要实现大批量生产以及市场化，就必须得实现模块化，整个系统应有基本模块和各个功能模块组成，每个功能模块控制一种功能，以便用于可以根据需求选择，配置最适合自己的轮椅，与此同时模块化也可以降低生产成本，提高了智能轮椅的性价比。 随着人工智能，模式识别，图像处理，计算机技术和传感器技术的发展，智能轮椅的功能将更为完善丰富，也将真正进入老年人和残疾人的生活。 综上所述，国外在爬楼梯装置方面的研究已经有一百多年的历史了，研究出来的种类多，有一些已经实现可市场化，取得了很大的成果。但是，他们研究出来的产品大多是结构复杂，价格昂贵，有许多产品价格在十几万元以上，这对于中国的普通老百姓来书是可望而不可即的。国内的研究相对来说比较晚，虽然也诞生了很多专利，但由于受到体积，重量，稳定性以及安全性的限制，还没有产品真正的投入使用。从国内外爬楼梯装置的特点可以看出，爬楼梯轮椅装置发展至今除了轨道式爬楼梯装置外，大多数爬楼梯轮椅装置的自主性都不高，仍然需要在旁人的协助下实现上下楼梯运动。而且存在很多问题值得深入研究。由此可见，为了解决轮椅使用受限的难题，同时还要考虑我国的国情，考虑到使用者的经济承受能力，研究一种价格低廉，功能多样的爬楼梯轮椅势在必行。 目前，市场上的爬楼梯轮椅多种多样，种类繁多，其功能也是多样化。但是比较优秀，实用，价格低廉的爬楼梯轮椅却是少之又少。在目前的市场上比较有代表性的有两种，第一种是英国Baronmead的产品，如图1-1所示： 下面对该产品做一个简单的介绍： 图1-1左图是英国Baronmead公司在国内正在营销的助推式上下楼电动轮椅，Baronmead公司生产的上下楼电动轮椅车自身重达50千克，最大载重量是100千克，上下楼运动速度每分钟15-20个台阶，充足电后可以连续上下楼梯1000台阶，台阶的限制高度是27cm。该公司生产的这种上下楼轮椅可在平地上自由行使，还可以拆卸为两部分，便于装运。 这种轮椅解决了单纯靠人力搬运的问题，但是车体较小，重心位置距离车的两端较近，当倾斜角度变大或者是乘坐者晃动的时候，轮椅很容易发生反转。另外，由于车身小导致了轮椅的座位面积较小，使用者的腿弯曲程度较大，使用过程中，是很不舒适的。 另一种是德国Perfek