利用Kinect的人体动作视觉感知算法.PDF

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: /publication/270393709 A Visual Perception Algorithm for Human Motion by a Kinect Article · Dece ber 2014 DOI: 10.13973/ki.robot.2014.0647 CITATIONS READS 5 259 3 authors: Tehao Zhu Zhao Qunfei Shanghai Jiao Tong University Shanghai Jiao Tong University 3 PUBLICATIONS 5 CITATIONS 41 PUBLICATIONS 143 CITATIONS SEE PROFILE SEE PROFILE Zeyang Xia Chinese Acade y of Sciences 59 PUBLICATIONS 169 CITATIONS SEE PROFILE Some of the authors of this publication are also working on these related projects: Linking Robotics to Orthodontics View project All content following this page was uploaded by Zeyang Xia on 04 January 2015. The user has requested enhance ent of the downloaded file. 第36 卷第6 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.6 2014 年11 月 Nov., 2014 DOI ：10.13973/ki.robot.2014.0647 利用Kinect 的人体动作视觉感知算法 1 1 2 朱特浩 ，赵群飞 ，夏泽洋 （1. 上海交通大学自动化系，上海 200240 ； 2. 中国科学院深圳先进技术研究院，广东深圳 518055 ） 摘 要：提出了一种面向类人机器人的人体动作视觉感知算法，提高了利用Kinect 作为视觉输入设备捕捉到 的人体动作数据的精度．首先，通过逆运动学方程将捕捉到的关节位移信息转换成角度信息．然后，以角速度和 角加速度的变化为依据，将长时间的运动自动分割成独立片段，并用相关向量机原理估计出高精度的角度轨迹． 最后，用角度轨迹的空间相似性、时间相似性、平滑度等指标对该算法进行了评估，并在NAO 机器人平台上对算 法处理后的动作进行了实验验证．实验结果表明，该算法有效提高了动作感知的时空相似性和轨迹平滑度，为高 精度的动作模仿奠定了基础．