二阶系统的时间响应演示文稿.pptVIP

3.3 二阶系统的时间响应 可用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。从物理上讲，二阶系统总包含两个独立的储能元件，能量在两个元件之间交换，使系统具有往复振荡的趋势。当阻尼不够充分大时，系统呈现出振荡的特性，所以，二阶系统也称为二阶振荡环节。二阶系统对控制工程来说是非常重要的，因为很多实际控制系统都是二阶系统，而且许多高阶系统在一定条件下也可以将其简化为二阶系统来近似求解。因此，分析二阶系统的时间响应及其特性具有重要的实际意义。 ??? 二阶系统的典型传递函数为 其中T 为时间常数，也称为无阻尼自由振荡周期，ζ 为阻尼比。  令 ， 称 为二阶系统的无阻尼固有频率，或称 自然频率，则二阶系统的典型传递函数可以写为??? 二阶系统的特征方程为 有两个极点??? 显然，二阶系统的极点与二阶系统的阻尼比ζ和固有频率 有关，尤其是阻尼比ζ更为重要。随着阻尼比ζ取值的不同，二 阶系统的极点也各不相同。?? 令 ，且称 为有阻尼振荡角频率，则有 ??? (2) 当ζ=1时，称二阶系统为临界阻尼系统，其特征方程的根是两个相等的负实根，即具有两个相等的负实数极点 ??? (3) 当ζ1时，称二阶系统为过阻尼系统，其特征方程的根是两个不相等的负实根，即具有两个不相等的负实数极点 ??? (4) 当ζ=0时，称二阶系统为零阻尼系统，其特征方程的根 是一对共轭虚根，即具有一对共轭虚数极点 ??? (5) 当ζ0时，称二阶系统为负阻尼系统，此时系统不稳定。 3.3.1 二阶系统的单位阶跃响应 系统在单位阶跃信号作用下的输出称为单位阶跃响应。单 单位阶跃信号作用下的输出的拉氏变换为 ? ?????????????? ??? 将上式进行拉氏反变换，得出二阶系统的单位阶跃响应为 (3.9) ????? ??? 下面根据阻尼比ζ的不同取值情况来分析二阶系统的单位阶 跃响应。 1.欠阻尼状态（0ζ1） 在欠阻尼状态下，二阶系统传递函数的特征方程的根是一对共轭复根，即系统具有一对共轭复数极点，则二阶系统在单位阶跃信号作用下的输出的拉氏变换可展开成部分分式，由例2-2可得 ??????????????????????? ???????? ??? 将上式进行拉氏反变换，得出二阶系统在欠阻尼状态时的单位阶跃响应为 即 ?? ?? ??? 令 ，根据图3.5的关系可知， ， ，则有 二阶系统在欠阻尼状态下的单位阶跃响应曲线如图3.6所 示，它是一条以 为频率的衰减振荡曲线。从图中可以看出， 随着阻尼比 ζ的减小， 其振荡幅值 增大。 2.临界阻尼状态（ζ=1） 在临界阻尼状态下，二阶系统传递函数的特征方程的根是二重负实根，即系统具有两个相等的负实数极点 ，则二阶系统在单位阶跃信号作用下的输出的拉氏变换可展开成部分分式，由例2-4可得 ????????????????????????????????????? ? ??? 将上式进行拉氏反变换，得出二阶系统在临界阻尼状态时的单位阶跃响应为 ?????????????? ???????? ??? 二阶系统在临界阻尼状态下的单位阶跃响应曲线如图3.7所 示，它是一条无振荡、无超调的单调上升曲线。 3.过阻尼状态（ζ1） 在过阻尼状态下，二阶系统传递函数的特征方程的根是两个 不相等的负实根，即系统具有两个不相等的负实数极点，则二阶 系统在单位阶跃信号作用下的输出的拉氏变换可展开成部分分 式?? ????????????? ?????????????????????????????? 将上式进行拉氏反变换，得