第2章机电一体化机械系统设计().ppt

第二章 机械系统设计  第二节 机械传动系统的特性 1、转动惯量的计算： （单位：kg·m2）  (1) 圆柱体转动惯量  (2) 直线移动工作台折算到丝杠上的转动惯量  (3) 齿轮齿条传动时工作台折算到小齿轮轴上的转动惯量(4) 工作台折算到钢带传动驱动轴上的转动惯量  (5) 丝杠折算到电机上的转动惯量 例：丝杠传动时，传动系统折算到电机轴上的总转动惯量 。 双片齿轮错齿调整法 第三节 机械传动装置 一、齿轮传动 优点：传动比为常数、传动精确、强度大、能承受重载 结构紧凑、摩擦力小、效率高 1、总传动比的选择 输入－－高速、小转矩 输出－－低速、大转矩 要求：足够的强度，尽可能小的转动惯量 加速度响应最大 传动系统计算模型 根据负载角加速度最大的原则 若不计摩擦,即TLF＝0, 则 即： 上式表明，齿轮系传动比的最佳值就是，JL换算到电动机轴上的转动惯量正好等于电动机转子的转动惯量，此时，电动机的输出转矩一半用于加速负载，一半用于加速电动机转子，达到了惯性负载和转矩的最佳匹配。 2、 传动链的级数和各级传动比的分配 (1)最小等效转动惯量原则 (2)重量最轻原则(3)输出轴转角误差最小原则 总传动比分配原则： 齿轮系传递的功率不同, 其传动比的分配也有所不同。 (1). 等效转动惯量最小原则 由于功率小,假定各主动轮具有相同的转动惯量J1,轴与轴承转动惯量不计,各齿轮均为实心圆柱齿轮,且齿宽b和材料均相同,效率不计, 则有 式中： i1、 i2 ——齿轮系中第一、第二级 齿轮副的传动比； i——齿轮系总传动比, i = i1 i2。 1） 小功率传动装置 同理,对于n级齿轮系,则有 由此可见，各级传动比分配的结果应遵循“前小后大”的原则。 ? 例2-1 设有i =80,传动级数n= 4的小功率传动,试按等效转动 惯量最小原则分配传动比。 解 ： 验算 I= i 1 i 2 i 3 i 4≈80。 2） 大功率传动装置 大功率传动装置传递的扭矩大,各级齿轮副的模数、齿宽、直径等参数逐级增加,各级齿轮的转动惯量差别很大。 传动比分配的基本原则仍应为“前小后大”。 a、根据总传动比确定传动级数 （a） b、确定第一级传动比 （b） c、确定各级传动比 （c） 解:查图a:得 n=3,Je/J1=70； n=4, Je / J1 =35； n=5, Je / J1 =26。 兼顾到Jm/J1值的大小和传动装置的结构,选n＝4。 （a） 例2-2 设有i=256的大功率传动装置,试按等效转动惯量 最小原则分配传动比。 查图b:得i1＝3.3。 （b） 查图c:在横坐标i k-1上3.3处作垂直线与A线交于第一点,在纵坐标ik轴上查得i2＝3.7。 通过该点作水平线与B曲线相交得第二点i3＝4.24。 由第二点作垂线与A曲线相交得第三点i4＝4.95。 验算i1 i2 i3 i 4＝256.26 满足设计要求。 （c） (2).质量最小原则 1） 小功率传动装置 假定各主动轮具有相同的转动惯量J1,轴与轴承转动惯量不计,各齿轮均为实心圆柱齿轮,且齿宽b和材料均相同,效率不计, 齿轮直径为Di(i=1~4),密度为ρ 结论：对于n级传动i1＝i2＝i3＝…in＝i1/n 即各级传动比相等 * * 一、对机械传动的要求 1、对机械系统的要求 定位精度高、响应速度快、稳定性高 2、对传动系统的要求 （1）在不影响系统刚度的条件下，传动机构的质量和转 动惯量应尽可能小。 （2）系统刚度要大。 （3）合适的阻尼。 （4）摩擦力要小。 二、机械传动系统的特性 飞轮惯量JL 飞轮惯量与转动惯量的关系： JL =GD2=4gJ a、转动物体的飞轮惯量：见表2-1 b、直线运动物体的飞轮惯量 ω w v 丝杠传动 d n W V 带传动 2、摩擦 从应用上分，摩擦力可分为三种： ①静摩擦力：具有相对运动的趋势，最大值发生 在相对运动的开始前的瞬间。 方向：与物体相对运动的趋势是相反的。 ②粘性摩擦力：大小—与两物体相对运动的速度成正比 方向—与运动方向相反 ③库仑摩擦力：