环境工程仿真与控制电子教案.ppt

前 言 一、基本概念 一阶过程＋比例控制后，时间常数变小，过程响应变快 比 较 （2）时间常数 变 换 闭环响应 （3）余差分析 闭环响应 时域响应 ① 设定值单位阶跃, 外界无扰动 余 差 无控制 比例控制 t y(t) 余差 t 余差 =1－Kp’ , 式中“1”表示设定值变化为单位阶跃 “1”，现经比例控制，输出为Kp’，因此余差为“1－Kp’ ”（1） ② 设定值不变, 外界扰动单位阶跃 闭环响应 无控制 比例控制 t y(t) 余差 余 差 余差 =0－Kp , 式中“0”表示设定值无变化，为 “0”，现经比例控制，输出为Kd ，因此余差为“0－Kd ” 三、积分控制 1. 阶数 令 一阶过程 积分控制方程 控制传递函数 闭环响应 传递函数 二阶过程 闭环传递函数 一阶过程 (5) p5 实轴 虚轴 p5 t y(t) 0 C5 4. 小结 若过程传递函数的极点在复平面虚轴左侧，该过程是稳定的，在有外界扰动时，过程偏差会自动消失，或限制在一定范围内。 若过程传递函数的极点在复平面虚轴右侧或等于0，该过程是不稳定的，在有外界扰动时，过程偏差会不断发散增大。 实轴 虚轴 p3 p1 (p3) P5 p4 p4* (p4) (p4*) p2 二、定量分析 1. 一阶系统 一阶微分 线性