智能车竞赛（单片机）.pptVIP

智能车竞赛单片机和电路系统设计介绍 一、智能车中的单片机 二、智能车电路系统设计 三、调试与其它问题 一、智能车中单片机 1、单片机如何影响智能车的性能？ 2、如何认识和利用FREESCALE的单片机的特色？ 3、 FREESCALE的单片机使用需注意的问题？ 1、单片机如何影响智能车的性能？ 将计算机的CPU、RAM、ROM、定时/数器和多种I/O接口集成在一片芯片上，形成芯片级的计算机，因此单片机早期的含义称为单片微型计算机（Single Chip Microcomputer），直译为单片机，又称为微控制器（Microcontroller）或嵌入式控制器（Embedded Controller） CPU性能 会记忆-----存储器是用来存放信息的部件。正是因为有了存储器，计算机才有了对信息的记忆功能。 能运行-----控制器是分析和执行指令的部件，也是统一指挥和控制计算机各个部件按时序协调操作的部件。 会算计-----运算器由部件及逻辑电路组成，是实现各种算术运算和逻辑运算的实际执行部件 微机系统结构 衡量微机性能的主要标准 1、CPU的字长： CPU字长是指CPU一次所能处理的位数，它决定着计算机的内部寄存器、加法器及数据总线（数据通路）的位数。 2．主频：主频越高，CPU的工作节拍越快。 3．主存容量：计算机的最大主存容量由CPU地址总线的条数决定，若地址总线为16条时，CPU的最大寻址范围为64KB；地址总线为20条时，CPU的最大寻址范围为1MB。 4. 其它：指令流水线结构、精简指令等 单片机运行的硬件最小系统 冯. 诺依曼 结构的计算机 即存储程序的计算机，设置内存，存放程序和数据，在程序运行之前存入。 执行程序： 正确从程序首地址开始； 正确分步执行每一条指令， 并形成下条待执行指令的地址； 正确并自动地连续执行指令， 直到程序的最后一条指令。 单片机如何运行 规则要求 Freescale HCS12微控制器系列产品是基于16位CPU的控制器，工作电压为5 V，时钟频率最高为25 MHz。： 16位HCS12CPU： 20位ALU， 指令队列，提高速度 增强型索引寻址，多优先级中断控制 支持模糊控制。 （S12DG128B） 其主要特点： 包含一个16位的中央处理器（HCS12 CPU） 128K字节的Flash EEPROM，8K字节的RAM，2K字节的EEPROM 2个异步串行通信接口（SCI），2个同步串行通信接口（SPI） 一个8通道IC/OC增强计数/定时器（ECT） 2个8通道10位模数转换器（ADC） 一个8通道脉宽调制器（PWM） 29个数字I/O通道（A端口，B端口，K端口和E端口） 增强的定时/计数器ECT模块 资源： 16位的主计数器 8个输入计数和输出比较通道 2个8 位或1个16位的脉冲累加器 功能： 定时输出/产生中断 捕捉外部变化 输入输出 各管脚都可被定义为输入捕捉或者输出比较 模数转换ATD模块 资源： 2个8通道模数转换器ATD 可编程8/10位转换结果 具有外部触发转换能力 功能：将输入的模拟量转化为数字量 模数转换ATD模块 PWM模块 存储结构 MC9S12DG128单片机拥有128K字节的Flash EEPROM，8K字节的RAM，2K字节的EEPROM，其分配情况如下图所示： 3、 FREESCALE的单片机使用需注意的问题？（多参考资料、多练习） 时钟电路、滤波电路、电源电路设计 IO 接口电路设计 复位电路的设计 串行通讯电路设计 运行模式 使用 HCS12的第一步 二、智能车电路系统设计 1、方案特点比较 2、红外光电管 3、摄像机 1、两种检测方案的比较 2、红外光电管 智能车基本构成 光电检测模块 器件选型 工作方式 排列分布 （1）路径识别单元 两个光电管方案中常见的问题 1．相邻光电管之间的干扰 2．光电管发射功率的影响 相邻光电管之间的干扰 （1）选择发射与接收方向性好的红外传感器。 （2）选择发射与接收一体化的红外传感器，它的外壳可以抑制相邻干扰。 （3）在红外接收管上安装黑色套管，使其只接收前方一定角度内的红外光线，这种减小互扰动的措施效果较好。 （4）使相邻的红外发射/接收管交替工作（即“点火”）。这种方法不仅减小了相邻红外传感器之间的干扰，同时也降低了整体传感器的功耗。 光电管发射功率的影响 为了增加