哈工程3系自控原理B--chap2-1.ppt

反馈环节移位 单位反馈系统 例一： + - R ( s ) G 1 ( s ) + - G 2 ( s ) + - G 3 ( s ) G 4 ( s ) H 2 ( s ) H 1 ( s ) 1/G4(s) C(s) 法一 + - R ( s ) G 1 ( s ) + - G 2 ( s ) + - G 3 ( s ) G 4 ( s ) H 2 ( s ) H 1 ( s ) 1/G4(s) + - R ( s ) G 1 ( s ) + - G 2 ( s ) + - G 3 ( s ) H 2 ( s ) H 1 ( s ) 1/G4(s) Ф1(s) + - R ( s ) G 1 ( s ) + - G 2 ( s ) + - G 3 ( s ) H 2 ( s ) H 1 ( s ) 1/G4(s) Ф1(s) C(s) H1(s)/G4(s) G2(s) Ф1(s) + - R ( s ) G 1 ( s ) + - G 2 ( s ) + - G 3 ( s ) H 2 ( s ) H 1 ( s ) 1/G4(s) Ф1(s) H1(s)/G4(s) G2(s) Ф1(s) 法二 A B C A B C D D 求 * 变量：t，s，w 本章主要内容： * * 因为控制系统由具有不同功能的元件组成，所以在列写其运动方程时，需先写出各类元件的运动方程以及这些元件在系统中相互联接时的彼此影响，再根据他们之间的关系组成系统的运动方程。 * 首先确定：输入F(t),输出x(t) 以外力Fi为输入，物体运动平移x 其次：理论依据 1.牛顿第二定律 物体所受的合外力等于物体质量与加速度的乘积 2.牛顿第三定律 作用力等于反作用力,现在我们单独取出m进行分析，这里不考虑重力的影响。 * 首先确定：输入F(t),输出x(t) 以外力Fi为输入，物体运动平移x 其次：理论依据 1.牛顿第二定律 物体所受的合外力等于物体质量与加速度的乘积 2.牛顿第三定律 作用力等于反作用力,现在我们单独取出m进行分析，这里不考虑重力的影响。 * * * 传递函数定义： 零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 * * * * 求取系统的传递函数时，需要对微分方程组或经拉氏变换后的代数方程组进行消元。 如果方程组的中间变量较多，消元比较麻烦。且消元后仅剩下输入与输出两个变量，信号在系统内部的中间传递过程得不到反映。 采用结构图或信号流图，将更便于求取系统的传递函数，同时还能形象直观地表明输入信号以及各中间变量在系统中的传递过程。因此，结构图和信号流图作为一种数学模型，在控制理论中得到了广泛的应用。 微分环节 一阶惯性环节 二阶振荡环节 延迟环节 例: 有源网络如图所示，求传递函数。 解： 6、负载效益 要在系统正常工作的条件下考虑其传递函数，把后一级对前一级的负载效应考虑进去。 例：如右电路，求 解：（1）当成整体看： （2）分解成两部分看： 比较：分母少一项 解2中未考虑前一级的负载效应 元部件 方框（块）图 信号（物理量）及传递方向 中的符号 比较点 引出点 表示负反馈 三、 控制系统的方框图 方框图中各符号的意义 1、控制系统的方框图 基本单元 信号线 有箭头的直线，表示信号的流向，箭头表示信号传递的方向 X 引出点（测量点） 信号引出或者测量的位置，从同一位置引出的信号在数值和性质上完全相同。 比较点(综合点) 对两个以上的信号进行加减运算； “＋”表示相加，“－”表示相减 方框（环节）： 对信号进行的数学变换，相当于算子，方框中写入元件或系统的传递函数。 输出＝输入×传递函数 ε(s) 2、绘制方法 首先写出各环节的运动方程； 其次基于运动方程求取各环节的传递函数； 再次根据传递函数画出相应的函数方框； 最后按信号流向将函数方框一一联接起来即得系统方框图。 RC网络的微分方程式为 拉氏变换： 例 试绘制图无源RC网络的结构图 1）建立各元件的微分方程 2）将各元件的微分方程进行拉氏变换，并 改写成以下相乘形式 3）绘出系统的动态结构图按照变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来 作