山洋电气 RS2.ppt

自动抑制振动的频率调谐- 2 4 选中 5 6点击“Execute（执行）”后电机会摇动 自动抑制振动的频率调谐- 3 7电机摇动几秒钟… 8这里是结果，振动抑制频率显示在这里。 500Hz时为最大设定值，它意味着这个系统不需要振动抑制。 9 结果参数应被设置在“Group2 – ID00 SUPFRQ1” 系统分析- 1 1 2 3 系统分析主窗口 系统分析- 2 4 5 6 7点击“Execute（执行）”后电机会摇动 系统分析- 3 8 等待摇动与测试,并自动进入下一窗口 9 10 结果显示在主窗口 系统分析- 4 在此处打钩，而且可以滑动游标 游标所在位置的监测值 * If using encoder extension cable, all connectors on extension cable and other side connectors Battery connection does not required at the case using serial encoder with no position backup * Setting value is the time for 1000rpm speed change *  * 运转追踪- 7 以CSV文件格式保存，且此CSV格式可以直接从其他setup软件读取 获取当前显示波形到剪贴板的屏幕截图 打印 运转滚动- 1 1.测量(S) 2. 运转滚动(S) 3.OK 运转滚动主窗口 4.跟踪条件设定 (图标) 运转滚动 - 2 设定例 设定完成后点击OK 设定转口 (默认设置) 运转滚动- 3 1. 调换到 “CH 信息” 选项卡 2. 为每个通道的1分割设置大小 两个下拉列表，并且都可以直接输入 3.设定时间范围 4. 点击开始 5. 测试完成后点击停止 运转滚动 - 4 1. 这里打钩，光标可用 2.每一个光标所在位置的值都可以在选项卡 “Measurement Value” 读到 6. 手动调谐 调试参数 初始设置 调试过程 调机的限制 应用自动调谐结果进行手动调谐 调试参数- 1 带反馈环的基础控制 比例增益 积分增益 微分增益 输入 输出 PID 控制 反馈 + - 调试参数- 2 伺服驱动器的控制环 P PI 滤波器 电机 编码器 位置指令 扭力控制 (固定) 位置控制 速度控制 扭力 (/电流) 控制 Kp Kvp,JRAT,Tvi TCFIL 调试参数- 3 Kp – 位置环的比例增益 Kvp – 速度环的比例增益 Tvi – 速度环的积分增益 TCFIL – 扭力指令低通滤波器 JRAT – 惯量比 ((负载惯量) / (马达惯量)) * 100 [%] 在使用模拟速度命令时，Kp无效。 在使用模拟转矩命令时，Kvp，kVp，Tvi和JRAT无效。 初始设置- 1 将 “00 TUNMODE Tuning Mode” 从 “00:AutoTun”（自动模式） 改为“02:ManualTun”（手动模式） Parameter（参数） – Parameter Setting（参数设定） – Group 0 [Auto-tuning] 初始设置- 2 打开 “Group 1 [basic control]” 只有2个参数，且所需设置参数现在看起来没有出现。 如果你此选项卡能看到更多的参数在，你可以跳过下一页。 初始设置- 3 1 2 “Basic（基础）” to “Advanced（高级）” 3 4其他参数出现 设置参数 Kp Kvp, Tvi, JRAT TCFIL 调机步骤- 1 设置JRAT。最好设置准确值，近似值也 OK。 提高kVp值并检查运动情况。每次改变:20 - 30，有效细分：10。如果振动，减小该值。此时运动本身没有变化。 增加Kp值并检查运动情况。每次改变:20 - 30，有效细分：10。如果振动，减小该值。运功应该有所改善。 调机步骤 - 2 设定 JRAT 升高 Kvp值 升高 Kp值 调机步骤- 3 不要先增大 Kp 值 Kp 应该在设定Kvp后设置 如果贼增大Kvp之前将Kp值升高的太多 ... “失去控制”, 可能会损坏机械系统 注意!! 调机步骤- 4 仍然不够? 极限来自Kvp 增大Tvi, 20-50-100-200-500 降低 TCFIL 每次改变:50, 细分有效:10 再次增大 Kvp 再次增大 Kp 你并不需要操作在同一时间操作＃1和＃2。如果其中一个可以使运动达到目标...完成！ TCFIL的变化也可能导致另一种振动。每次都要检查运动，如果振动，返回更大的值。 增大Tvi 值意味着降低增益. 调试的极限 当电机转矩达到其极限，饱和状态时，提高增益并不能改