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第三章 机器人的运动学 一、行列式和矩阵 1. 行列式按照行（或列）展开法则：行列式等于它的任意一行（或列）各元素与其对应的代数余子式乘积之和。 3.1 工业机器人运动学 3.1.1 相关知识回顾 2.行矩阵（行向量） 按第一行展开，有 3.列矩阵（列向量） 4.矩阵相等：两同型矩阵（行数和列数都相等）对应元素相等。 5.单位矩阵：主对角线元素为1，其它所有的元素都为0的方阵。 6.矩阵的运算 （1）矩阵的加法：两同型矩阵的对应元素相加。 （2）矩阵与数相乘：该数与矩阵各元素相乘。 （3）矩阵与矩阵相乘： （4） 矩阵的转置：把矩阵的行换成同序数的列，记为 求： 8. 分块矩阵：分块后的矩阵与普通矩阵的运算相同。 9. 正交矩阵：如果 ，则A为正交矩阵。它满足： 如果 是正交矩阵，则 注意：x，y和z都是列向量。 7. 矩阵的逆（逆矩阵） 其中 为方阵A的伴随阵。 所以，可求得 中的元素为 中各元素的代数余子式。 行列式和矩阵的区别：矩阵是按一定方式排成的数表；行列式是一个数。 在三维矢量空间中，若一组基矢量均 由同一原点o引起，则它们构成一个斜角 坐标系。其中ox、oy、oz轴沿着基矢量（e1，e2，e3）方向（如图3-1a)。适当 选择基矢量的方向，可构成工程中常用的 各种坐标系。 若基矢量相互正交，即它们在原点o 处两两相交成直角，则它们构成直角坐标 系或笛卡儿坐标系。若按右手法则绕oz 轴转900可以使ox轴转向oy轴，则称为 右手坐标系（如图3-1b）；按左手法则形 成的坐标系称左手坐标系（如图3-1c）。 本课程使用右手坐标系。 图3-1 （c）坐标系 图3-1 （b）坐标系 二、直角坐标系 图3-1 （a）坐标系 其中θ是a和b两矢量间的夹角，如图3-2所示。 令b=i （i为b方向上的单位矢量），则 三、矢量的点积（内乘积或标量积） 图3-2（b） 标量积 换句话说：一个矢量在另一个矢量上的投影等于该矢量与另一矢量方向上单位矢量的点积。 再令a=j （j 为a方向上的单位矢量），则 即两矢量方向上单位矢量的点乘等于两矢量夹角的余弦。 图3-2（a） 标量积 矢量可以表示为头上带箭头，也可以用黑体表示。 四、矢量的叉积（矢量积或叉乘积） 其中矢量c的模为 其中θ是a和b间小于等于1800的夹角，若将a按右手法则绕c转θ角至b，右手拇指指向为c的正方向（如图3-3（a）），c与a、b两者垂直。 的结果如图3-3（b）所示。 图3-3（a）叉乘积 若矢量a和b，用分量的形式表示为 则a和b的叉乘为 图3-3（b）叉乘积 a和b的点乘为： 将点乘和叉乘应用于右手笛卡尔坐标系的单位矢量i，j，k，有： 3.1.2 位姿描述与齐次变换 3.1.2.1????刚体位置姿态（位姿）描述 对于一个刚体，若给定了其上某一点的位置和该刚体在空间中的姿 态（方位），则这个刚体在空间中完全得到定位。 3.1.2 位姿描述与齐次变换 为了描述刚体的位姿，在刚体F上固连一坐标系{B}（如图3-4），其中{A}系为基坐标系。 图3-4 刚体的位置和姿态 a) 位置的描述 在三维空间中描述点位置的方法很多，有直角坐标，圆柱坐标和球坐标等表示法。在机器人学中，采用直角坐标描述点的位置。因此，在图3-4中刚体F的位置描述，即OB点在{A}中描述可用一个3×1的列矢量 （位置矢量）表示，即 其中Px、Py和Pz是点OB在{A}系中的三个坐标分量。 b) 姿态（方位）的描述 刚体姿态（方位）的描述也有多种方法（直接角度表示，三角函数表示）。在机器人学中采用旋转矩阵来表示，所以刚体F的旋转矩阵由{B}系的三个单位主矢量相对于坐标系{A}的方向余弦组成：??????????????????? 既表示了刚体F在{A}系中的方位，也描述了{B}系在{A}系中的姿态。 其中： 坐标旋转 图3-6 坐标旋转 如图3-6，{B}与{A}有共同的坐标原点，但方位不同。令 和 分别是{A}和{B}中的单位主矢量，点P 在两坐标系中各坐标轴上的坐标分量分别为： 和 。由矢量分量的定义可得在