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控制理论与仿真 目录 研究背景与意义 国内外研究现状 PID控制 结论 1 研究背景与意义 牧草烘干机是开发植物蛋白饲料资源, 生产优质草粉的关键设备，因此我们必须重视牧草烘干设备的研发。国外的牧草烘干机械和草粉生产已有60多年的历史，苏联、美国和英国是世界上最早使用牧草烘干机生产草粉的国家,而苏美两国是当时世界上最大的草粉生产国。 国外的牧草烘干机械由于生产能力大和以石油产品为燃料等原因, 在我国使用存在很大困难。我国作为一个世界大国，应有适合国情及农村生产条件的牧草烘干机。然而，有了好的干燥技术只是改进牧草烘干机性能的基础。我们应当采用一种先进的控制技术对烘干机进行准确控制，来提高整个烘干机的综合市场竞争力。 2 国内外研究现状 我国的牧草人工干燥技术起步较晚，基本是从国外引进和仿制开始的。 1988年，贵州农学院经过三年努力，研制出QG—l00型青饲料高温快速气流滚筒式烘干机组。 1989 年，中国船舶重工集团公司713 所成功研制出我国首93QH-300 型牧草高温快速烘干机组 。 1992年，贵州农学院农业工程系成功研制了100A型牧草烘干机组。 2003年至今，黑龙江八一农垦大学研制出了5HC型牧草保质干燥机。 2004 年，中国农业大学研制出9G-650 型饲草秸秆高温快速干燥成套设备并顺利通过国家验收。 2006 年，东北农业大学研制出四重滚筒式牧草干燥设备。并且在实验中用模糊逻辑对其过程进行控制。 从整体上看，我国牧草机械发展相对落后，加工机械设备制造质量差，可靠性低，而且不配套，并且牧草干燥成本过高，对牧草品质缺乏快速控制手段。 1910 年 ，美国的路易斯安那州成立了第一家生产脱水苜蓿草粉的加工企业。 1926 年，该州的农业试验站设计出了世界上第一台真正意义上的转筒式牧草高温快速干燥设备。 1929年，该设备的改进机型问世 。 1988年英国北方农牧业机械公司研制出一种超高频饲料烘干机。 2007年，韩国金相斗发明了一种能够检测在预定时间内加热机构通/断切换次数是否超过预设次数的烘干系统。 2001年西班牙的Asunión及加拿大的Hector budman等人用神经网络gain-scheduled PI控制器控制牧草烘干机的变化参数，与传统PI控制对比发现此种控制器可以减少烘干机的能耗、 提高生产率、缩短成本回收时间。但此种算法在系统干扰量增多的情况下控制效果急剧下降。 从国外烘干实验室对牧草烘干机控制算法的试验研究中可以发现，他们正在将各种先进控制算法综合应用在牧草烘干机的控制中，通过扬长避短的方式来实现牧草烘干机的最优控制。 积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越弱，反之则越强。 微分环节：反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 5总结 PID控制结构简单、实现方便，但是对于具有非线性、时变不确定系统，难以建立精确的数学模型，不能达到理想的效果。 * * 2.1国内研究现状 2.2国外研究现状 　4 PID控制 模拟PID控制系统原理框图 　4.1PID控制原理 PID控制器各校正环节的作用如下： 　比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。 　　 以二阶线性传递函数为被控对象，进行模拟PID控制。在信号发生器中选择正弦信号，仿真时取Kp＝60，Ki＝1，Kd＝3，输入指令为 其中，A＝1.0，f＝0.20Hz 被控对象模型选定为： 4.2连续系统的基本PID仿真 连续系统PID的Simulink仿真模型为; 连续系统的模拟PID控制正弦响应仿真曲线为：