机械测试技术课件6.pptVIP

四、测试系统的动态特性 （一）线性系统的数学描述； （二）用传递函数或频率响应函数描述系统的传递特性 ； （三）测试系统对典型激励的响应函数 ； （四）测试系统对任意输入的响应 ； （五）测试系统特性参数的实验测定 ； （一）线性系统的数学描述 动态测量中，测试装置或系统本身应该是一个线性的系统 ： 我们仅能对线性系统作比较完善的数学处理 ； 在动态测试中作非线性校正还比较困难 。 线性系统的输入——输出之间的关系 ： x(t)为系统输入；y(t)为系统输出；An, …a0,bm, …b0为系统的系统的物理参数，若均为常数，方程便是常系数微分方程，所描述的系统便是线性定常系统或线性时不变系统。 线性时不变系统的基本性质 叠加性 如有x1(t) →y1(t), x2(t) →y2(t);则有 x1(t)+ x2(t) →y1(t)+ y2(t)。 (2.145) 比例性 如有x(t) →y(t),则对任意常数a，均有 ax(t) →ay(t) (2.146) 微分特性 如有x(t) →y(t),则有 积分特性 如有x(t) →y(t),则当系统初始状态为零时，有 频率保持性 如有x(t) →y(t)，若x(t)=x0ejωt, 则y(t)=y0ej(ωt+φ)。 证明：按比例性有 其中，ω为某一已知频率。 根据微分特性有 两式相加有 由于x(t)=x0ejωt,则 因此式（2.151）左边为零， 亦即 由此式（2.151）右边亦应为零，即 解此方程可得唯一的解为 其中φ为初相角。 (二)用传递函数或频率响应函数描述系统的传递特性 传递函数 若y(t)为时间变量t的函数，且当t≤0时，有y(t)=0，则y(t)的拉普拉斯变换Y(s)定义为 式中s为复变量， s=a+jb,a0。 若系统的初始条件为零，对式（2.144）作拉氏变换得 将输入和输出两者的拉普拉斯变换之比定义为传递函数H(s)，即 传递函数特性： 传递函数H(s)不因输入x(t)的改变而改变，它仅表达系统的特性 ； 由传递函数H(s)所描述的一个系统对于任一具体的输入x(t)都明确地给出了相应的输出 y(t)； 等式中的各系数an，an-1，…，a1，a0和bm，bm-1，…，b1，b0是一些由测试系统本身结构特性所唯一确定了的常数。 频率响应函数 对于稳定的线性定常系统，可设s=jω，亦即原s=a+jb中的a=0，b= ω ，此时式（2.152）变为 上式即为信号章节中叙述过的单边傅立叶变换公式。我们有 H(jω)称测试系统的频率响应函数。 频率响应函数是传递函数的特例。 频率响应函数也可对式（2.144）作傅立叶变换来推导得到，请自行推导。 传递函数和频率响应函数 的区别 在推导传递函数时，系统的初始条件设为零。而对于一个从t=0开始所施加的简谐信号激励来说，采用拉普拉斯变换解得的系统输出将由两部分组成：由激励所引起的、反映系统固有特性的瞬态输出以及该激励所对应的系统的稳态输出。 对频率响应函数H(jω)，当输入为简谐信号时，在观察的时刻，系统的瞬态响应已趋近于零，频率响应函数表达的仅仅是系统对简谐输入信号的稳态输出。 用频率响应函数不能反映过渡过程，必须用传递函数才能反映全过程。 将频率响应函数H(jω)写成幅值与相角表达的指数函数形式，有： 式中 A(ω)为复数H(jω)的模 ，称之为系统的幅频特性；φ(ω)为H(jω)的幅角，称之为系统的相频特性。 将H(jω)用实部和虚部的组合形式来表达： P(ω)和Q(ω)均为ω的实函数 ，则 伯德图 将自变量ω用对数坐标表达，幅值A(ω)用分贝（dB）数来表达，所得的对数幅频曲线与对数相频曲线称为伯德（Bode）图。 乃奎斯特图 将系统H(jω)的实部P(ω)和虚部Q(ω)分别作为坐标系的横坐标和纵坐标，画出它们随ω变化的曲线，且在曲线上注明相应频率。 一阶、二阶系统的传递特性描述 将式（2.153）中分母分解为s的一次和二次实系数因子式（二次实系数式对应其复数极点），即 则 任何一个系统均可视为是由多个一阶、二阶系统的并联。也可将其转换为若干一阶、二阶系统的串联。 同样，根据式（2.158），一个n阶系统的频率响应函数H(jω)仿照式（2.164）也可视为是多个一阶和二阶环节的并联（或串联）： 一阶惯性系统 若系统满足 则称该系统为一阶测试系统或一阶惯性系统。 令 K=b0/a0－系统静态灵敏度 ; τ=a1/a0－系统时间常数 。 作拉氏变换，有 故系