机械测试技术课件6.pptVIP

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机械测试技术课件6

四、测试系统的动态特性 (一)线性系统的数学描述; (二)用传递函数或频率响应函数描述系统的传递特性 ; (三)测试系统对典型激励的响应函数 ; (四)测试系统对任意输入的响应 ; (五)测试系统特性参数的实验测定 ; (一)线性系统的数学描述 动态测量中,测试装置或系统本身应该是一个线性的系统 : 我们仅能对线性系统作比较完善的数学处理 ; 在动态测试中作非线性校正还比较困难 。 线性系统的输入——输出之间的关系 : x(t)为系统输入;y(t)为系统输出;An, …a0,bm, …b0为系统的系统的物理参数,若均为常数,方程便是常系数微分方程,所描述的系统便是线性定常系统或线性时不变系统。 线性时不变系统的基本性质 叠加性 如有x1(t) →y1(t), x2(t) →y2(t);则有 x1(t)+ x2(t) →y1(t)+ y2(t)。 (2.145) 比例性 如有x(t) →y(t),则对任意常数a,均有 ax(t) →ay(t) (2.146) 微分特性 如有x(t) →y(t),则有 积分特性 如有x(t) →y(t),则当系统初始状态为零时,有 频率保持性 如有x(t) →y(t),若x(t)=x0ejωt, 则y(t)=y0ej(ωt+φ)。 证明:按比例性有 其中,ω为某一已知频率。 根据微分特性有 两式相加有 由于x(t)=x0ejωt,则 因此式(2.151)左边为零, 亦即 由此式(2.151)右边亦应为零,即 解此方程可得唯一的解为 其中φ为初相角。 (二)用传递函数或频率响应函数描述系统的传递特性 传递函数 若y(t)为时间变量t的函数,且当t≤0时,有y(t)=0,则y(t)的拉普拉斯变换Y(s)定义为 式中s为复变量, s=a+jb,a0。 若系统的初始条件为零,对式(2.144)作拉氏变换得 将输入和输出两者的拉普拉斯变换之比定义为传递函数H(s),即 传递函数特性: 传递函数H(s)不因输入x(t)的改变而改变,它仅表达系统的特性 ; 由传递函数H(s)所描述的一个系统对于任一具体的输入x(t)都明确地给出了相应的输出 y(t); 等式中的各系数an,an-1,…,a1,a0和bm,bm-1,…,b1,b0是一些由测试系统本身结构特性所唯一确定了的常数。 频率响应函数 对于稳定的线性定常系统,可设s=jω,亦即原s=a+jb中的a=0,b= ω ,此时式(2.152)变为 上式即为信号章节中叙述过的单边傅立叶变换公式。我们有 H(jω)称测试系统的频率响应函数。 频率响应函数是传递函数的特例。 频率响应函数也可对式(2.144)作傅立叶变换来推导得到,请自行推导。 传递函数和频率响应函数 的区别 在推导传递函数时,系统的初始条件设为零。而对于一个从t=0开始所施加的简谐信号激励来说,采用拉普拉斯变换解得的系统输出将由两部分组成:由激励所引起的、反映系统固有特性的瞬态输出以及该激励所对应的系统的稳态输出。 对频率响应函数H(jω),当输入为简谐信号时,在观察的时刻,系统的瞬态响应已趋近于零,频率响应函数表达的仅仅是系统对简谐输入信号的稳态输出。 用频率响应函数不能反映过渡过程,必须用传递函数才能反映全过程。 将频率响应函数H(jω)写成幅值与相角表达的指数函数形式,有: 式中 A(ω)为复数H(jω)的模 ,称之为系统的幅频特性;φ(ω)为H(jω)的幅角,称之为系统的相频特性。 将H(jω)用实部和虚部的组合形式来表达: P(ω)和Q(ω)均为ω的实函数 ,则 伯德图 将自变量ω用对数坐标表达,幅值A(ω)用分贝(dB)数来表达,所得的对数幅频曲线与对数相频曲线称为伯德(Bode)图。 乃奎斯特图 将系统H(jω)的实部P(ω)和虚部Q(ω)分别作为坐标系的横坐标和纵坐标,画出它们随ω变化的曲线,且在曲线上注明相应频率。 一阶、二阶系统的传递特性描述 将式(2.153)中分母分解为s的一次和二次实系数因子式(二次实系数式对应其复数极点),即 则 任何一个系统均可视为是由多个一阶、二阶系统的并联。也可将其转换为若干一阶、二阶系统的串联。 同样,根据式(2.158),一个n阶系统的频率响应函数H(jω)仿照式(2.164)也可视为是多个一阶和二阶环节的并联(或串联): 一阶惯性系统 若系统满足 则称该系统为一阶测试系统或一阶惯性系统。 令 K=b0/a0-系统静态灵敏度 ; τ=a1/a0-系统时间常数 。 作拉氏变换,有 故系

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