针对单开链的并联机构动力学响应建模方法的的分析研究.pdfVIP

摘要 摘要 机器人机构动力学分析包括动态静力分析和动力学响应两方面。本文研究 基于单开链的并联机构动力学响应模式方法，一方面，该方法继承了序单开链 方法方程维数低，方程形式简洁和通用性好等特点，并且易于实现编程及求解， 提高实时控制的分析与计算效率；另一方面，该方法可与机构结构学、运动学 共享同一模型，建立了单开链运动学和动力学模型库，实现三者之问的有机结 合，使机构计算机表达、运动学和动力学模型自动生成与求解成为可能，提高 了分析效率，促进了序单开链理论的应用。 主要研究内容： 一、比较了常用动力学建模方法的优缺点； 二、利用动态静力分析与动力学响应之间的逆关系，提出了基于单开链的 动力学响应模式方法的具体步骤； 三、建立常用单开链单元运动学和动态静力学模型，为后续动力学响应分 析奠定基础； 四、以2T-1R平面并联机构和2T-2R空间并联机构为例，详细介绍了该方 法的一般思路和具体步骤，调用单开链单元模型库，通过编程得出动力学响应 特性曲线，与Adams仿真结果相比较，通过误差分析，验证了该方法的可行性。 该方法将单开链理论应用于动力学响应分析中，构建方程形式简洁；在动 力学响应分析中，直接调用运动学和动力学分析模型库，实现机构结构学、运 动学和动力学有机结合，丰富了序单开链理论。 关键词：并联机构；动力学响应；序单开链 塑兰!坠兰! ABSTRACT Therobot hastwo kineticsofstatic and analysis aspects，the analysis dynamics studiesthe responseanalysis．Thispaper dynamicresponseanalysis，which dynamic iSamodelmethodof for mechanismsbasedontheSOCs． dynamicanalysisparallel whichcatlreducethedimensionof Ontheonehand．itinheritedthe ofSOCs theory itCancreatea form andhaveaversatilityequation， equations，and simpleequation andthemethodis to and Can the of easyprogramsolving，andimproveefficiency control and theother methodcanusethe real-time calculation；Onhand，the analysis structureand establishedsome samemodelastheinstitutional kinematics，it kinematicsand model itcanbecombinedwiththem． dynamicsanalysislibrary．And makesit to andsolveonthe of Thismethod possi