优秀毕业设计搬运机械手控制系统设计__论文_word文档.doc

摘 要 伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。ABSTRACT Follows the integration of machinery in each domain application, the mechanical device automatic control ingredient is appearing more and more importantly, industry manipulator is a new technology which in the modern automatic control domain appears, its development is because its positive role was knowing day by day for the people: It can the partial zones for the manual control; Can defer to the production craft the request, follows the certain procedure, the time and the position completes the work piece the transmission and loading and unloading; Can manufacture the essential machines and tools to carry on the welding and the assembly thus greatly improves workers work condition, remarkably enhances the labor productivity, speeds up realizes the industrial production mechanization and the auto mated step. This design uses grinds the overseas Chinese laborer industry control computer to take on the position machine, Q PLC carries on the monitoring and the performance data as the lower position machine to freedom industries manipulator files away. Keywords:Programmable controller PLC; Machine hand; MOTOR 目录 前 言 1 第一章 绪 论 2 1.1课题背景与现实意义 2 1.2可编程控制器的产生特点及发展趋势 2 1.3本文主要工作 5 第二章 方案论证和选择 7 2.1 题目与要求 7 2.2 方案选择与论证 8 2.2.1利用单片机实现对机械手的控制 8 2.2.2利用传统继电器实现对机械手的控制 8 2.2.3 实现对机械手的控制 8 2.3 系统流程图 9 第三章 系统的硬件设计 10 3.1 功能按钮概述 10 3.2 机械手传送系统输入和输出点分配表 10 3.3 输入和输出点分配表 10 3.4 输入和输出点原理接线图 12 第四章 系统的软件 13 4.1 机械手操作系统程序图及原理 13 4.1.1 操作程序图 13 4.1.2 操作系统原理 13 4.2 原位程序 14 4.3 动单步操作程序 14 4.4 自动操作程序 15 4.4.1 程序原理 15 4.4.2 操作状态转移图 15 4.5 机械手传送系统梯形图 16 4.6 系统调试 18 第五章 总结与展望 20 5.1 系统总结 20 5.2 展望 20 参 考 文 献 21 前 言 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合