第4章 PID控制算法及其实现技术i.ppt

传递函数 ? 这里 —微分时间 Kd — 微分增益。为阶跃响应最大值与单纯比例输出值之比。这里Kd = n。 阶跃响应 无源比例微分部分的阶跃响应为 如图2-6所示。 整个电路的阶跃响应为 如图2-7所示。 特点 采用无源比例微分电路，输出的微分幅度是受限制的，但微分作用的时间被延长，这种“温和的”微分作用较好地满足了自动控制的要求。 如图2-2所示，图中VB为基准电压，IC的输入共模信号有一定的范围，为了使其处在共模电压范围之内，需将输入电压从基准电压起计算偏差，称为“电平转移”。 传函为： 阶跃响应 则 这里 —比例增益； —时间常数 则 如图2-4中的虚线所示。当vi(t)= ε(t)时，在t=0+时,立即有体现比例动作的跃变 vo(t) = -KP ε(t) （2-8） 此后，vo(t)将随时间线增长，体现了对vi(t)的积分作用。其增长率为： 每经过一个时间间隔Ti，输出便增长一个KP vi(t)，即增长一个比例作用的效果。 比例增益 的大小反映了比例调节作用 实际PI调节器的阶跃响应 上式是在A（s）→∞时导出的，实际上A（s）为有限值，这时 解得 由于 1 忽略此项 则 式中 —— 积分增益 这里，分母中多了一项 由于IC的A（s） 一般在105