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第五章 频率特性分析法 目的 掌握利用频率特性分析系统的方法 内容 系统的频率特性 典型环节的频率特性 频率特性作图 频率特性分析 低频渐近线与系统稳态误差的关系 中频段斜率与系统稳定性关系 开环频域指标与动态性能指标间的关系 高频段反映系统抗干扰能力 §5.7 利用开环频率特性分析系统的性能 0型系统的对数幅频特性的低频部分如下图所示 特点： 在低频段，斜率为0dB/十倍频； 低频段的幅值为20lgK，由之可以确定稳态位置误差系数。 ② I 型系统 I 型系统的开环频率特性有如下形式 I 型系统的对数幅频特性的低频部分如下图所示 ③ II 型系统 II 型系统的开环频率特性有如下形式 II 型系统的对数幅频特性的低频部分如下图所示 1.由开环频率特性确定系统的稳态性能 误差系数与稳态误差之间的关系 1(t) t 系统 0型 0 0 型 0 0 型 0 0 低频段斜率确定系统的无差度 积分环节的个数即无差度对应 低频段的斜率 低频段高度确定系统开环放大系数的大小 I型系统 0型系统 II型系统 2.中频斜率与系统稳定性关系 开环对数幅频特性的中频段指的是截至频率 附近的频段 根据截至频率处的相角是否大于-180°判断闭环系统的稳定性 稳定性： γc 0 , Lg0 要求： ?c 一般不要小于 30? Lg 一般不要小于 6 dB 最小相位系统L(?)与?(?)的1－1对应性 若L(?)的斜率变得更负，?(?)也往更负的方向 变化 所在频段的斜率不能太小 相角裕度 幅值裕度 大小除了与该频率下L(?)的斜率有关之外，还受到该频率段之外的各转折频率的影响。近者影响大，远者影响小。 3.动态性能分析 开环频率指标： ，γc 0 闭环时域指标： ， 二阶系统 相角裕量 与超调量 的关系 定性：γc 越大， 越小 定量：二阶系统 开环截止频率ωc与调节时间ts的关系 定性：ωc越大，ts越小 定量：二阶系统 若两系统相角裕度相同，则 1） 相同 2） 越大调节时间 越短 高阶系统 中频段穿越斜率 ?c 和中频段宽度 h 中频段： 0dB线上下约15dB范围内的频率段 中频段穿越斜率?c: ?c 所在频率段L(?)的斜率 中频段宽度 h： ?c 所在频段两端转折频率之比 若穿越斜率?c=-20 且 h5 则: γc 0 且系统动态特性好 若穿越斜率?c=-40 则: 系统或者不稳定 或稳定但平稳性较差 若穿越斜率?c=-20 但 h5 则: 系统动态性能差 高频段对系统性能的影响 高频段 高频段的 越低， 越小， 越小 幅频特性的意义：输出和输入幅值之比 噪声是一种高频输入信号 高频段的 体现了系统的抗干扰能力 高频衰减率 ?h ： L(?)在高频段的斜率 表示了系统的抗干扰的能力 例：已知系统的开环对数频率特性如图，试作系统性能分析 解: (1) 稳态分析 (2) 动态分析 0型系统，有差跟踪阶跃信号 系统稳定，阶跃响应有振荡 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 1.开环频率特性与闭环频率特性的关系 闭环频率特性 低频段 闭环频率特性曲线低频段 dB, 高频段 闭环频率特性曲线高频段LL（ω)→ L（ω) 中频段 闭环系统稳定 临界稳定 不稳定 越接近，稳定性变差，会出现谐振峰值 本章小结 本章重点 本章介绍了控制系统频率分析法的相关概念和原理。 包括频率特性的基本概念和定义 开环频率特性的极坐标图表示法、Bode图表示法 控制系统稳定性的频率特性分析法及其应用 控制系统闭环频率特性 掌握频率特性的概念与性质 开环频率特性的极坐标图和Bode图的绘制和分析方法 控制系统稳定性的频域分析法 系统稳定裕度的概念和求法 作业 5-15 5-16