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第五章 频率特性法 第一节 频率特性的基本概念 第二节 典型环节与系统的频率特性 第三节 用实验法确定系统的传递函数 第五节 频率特性与系统性能的关系 第五章 频率特性法 第四节 用频率特性法分析系统稳定性 第一节 频率特性的基本概念 在工程实际中，人们常运用频率特性法来分析和设计控制系统的性能。 一、频率特性的定义 二、频率特性的几何表示法 第五章 频率特性法 G(S) R(s) C(s) 系统结构图如图: 一 频率特性的定义 设系统传递函数为 第一节 频率特性的基本概念 特征方程的根。 G(s)= (S-S1)(S-S2)···(S-Sn) U(s) r(t)=Asinωt S1, S2‥‥ Sn 输出响应 c(t)? R(s)= Aω S 2 +ω2 C(s)=G(s)R(s) C(s)= (S-S1)(S-S2)···(S-Sn) U(s) Aω S 2 +ω2 · 第一节 频率特性的基本概念 C(s)= A2 S –jω A1 S+jω Bi S –Si ∑ n i=1 + + c(t)=A1 e -j t ω e j t ω +A2 ∑ n i=1 e sit + Bi 将C(s)按部分分式展开: 拉氏反变换得: 设系统是稳定的，即S1, S2···Sn的实部均小于零。 系统的稳态响应为 cs(t) = lim c(t) = A1 e -j t ω e j t ω +A2 t→∞ 求待定系数: A1 = G(s) Aω S 2 +ω2 ·( S +jω) S =-jω = G(-jω) -2j A = -2j A|G(jω)|e -j G(jω) 同理: A2= G(jω) 2j A = 2j A|G(jω)|e j G(jω) 代入 - 2j cs(t) = A|G(jω)| e j[ G(jω)] ω t+ e -j[ G(jω)] ω t+ =A|G(jω)| sin [ G(jω)] ω t+ A1 系统正弦信号作用下的稳态输出是与输入同频率的正弦信号，输出与输入的幅值之比为|G(jω)|,稳态输出与输入间的相位差为∠G(jω)。 系统输入输出曲线 第一节 频率特性的基本概念 r(t) t 0 c(t) φ r(t) c(t) A A G(j ω ) 定义 : 系统的幅频特性： 系统的相频特性： 频率特性与表征系统性能的传递函数之间有着直接的内在联系，故可由频率特性来分析系统性能。 第一节 频率特性的基本概念 系统的频率特性 ： G(jω)=G(s) S =-jω j G(jω) =|G(jω)|e = A(ω)e j φ ( ω ) A(ω) =|G(jω)| = φ ( ω ) G(jω) 例 求图所示RC电路的频率特性，并求该 电路正弦信号作用下的稳态输出响应。 解: + - ur uc + - C i R 第一节 频率特性的基本概念 传递函数为 G(s)= TS+1 1 ur(t)=Asinωt T=RC 频率特性 jωT+1 G(jω)= 1 = 1+(ωT)2 ωT 1+(ωT)2 -j 1 A(ω) =|G(jω)| 1+(ωT)2 √ = 1 幅频特性和相频特性 = φ ( ω ) G(jω) = -tg-1ωT 求得该RC电路的稳态输出 A Sin(ωt-tg-1ωT) cs(t) = 1+(ωT)2 √ 频率特性可表示为： 第一节 频率特性的基本概念 j φ ( ω ) G(jω)= A(ω)e =P(ω)+jQ(ω) P2(ω)+Q2(ω) √ A(ω) = = tg-1 φ ( ω ) Q(ω) P(ω) 第一节 频率特性的基本概念 ω 0 -80 -60 -40 -20 0 Φ(ω) 1 2 3 4 5 T T T T T RC电路的频率特性曲线 ω 1A 0 0.2A 0.4A 0.6A 0.8A A(ω) 1 2 3 4 5 T T T T T 0 Re ω ∞ Im ω ω= 0 二 频率特性的几何表示法 频域分析法是一种图解分析法，常见的频率特性曲线有以下两种。 1．幅相频率特性曲线 幅相频率特性曲线又称奈魁斯特曲线. 幅相频率特性曲线 也称极坐标图。 第一节 频率特性的基本概念