转速、电流双闭环直流调.ppt

转速、电流双闭环直流调速系统和工程设计法 系统组成与静特性 一、问题的提出 电流截止转速单环系统的缺陷： 动态性能差： 共用1个调节器，起动时， 控制器力图使指令和转速、 电流反馈共同形成的偏差 等于0，随转速的不断上 升，电流必不断相应减小， 使起动时不能保持电流恒 为最大允许值，起动时间长。 静特性在电流大于临界后特性很软 电流大于临界后特性很软，强烈的电流反馈，转速必大幅下降。 问题的解决思路： 设计两个调节器分别调节转速、电流。 二、系统组成 讨论 正常运行时，电流调节器不会达到饱和。 转速调节器不饱和： 两调节器均不饱和，稳态时输入偏差电压均为0 , 对应静特性CA段。 讨论 转速调节器饱和： ASR输出达到限幅值，n外环呈开环，n变化对系统影响暂时隔断。系统按无静差电流单环运行。对应静特性AB段。 特点：负载电流小于最大值时为转速无静差，转速负反馈起主要调节作用；负载电流达到最大值时为电流无静差，电流调节器起主要调节作用。 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 双环调速系统在稳态工作时，两调节器均不饱和 系统模型与动态性能 动态结构图 起动过程分析 闭环调速系统的期望起动过程 系统对阶跃的响应应尽可能地 稳：稳定性好、 准：稳态误差小、 快：上升时间、调节时间短，超调量小。 即电机能以最大加速度升达指令值并很快消除静差、稳速运行。他励DCM最大加速度对应允许最大起动电流，若能保证在转速到达指令值前一直保持允许最大电流，起动上升时间就将最短；达到指令值时若能立即将电流降到与负载平衡，使加速度为零，则可迅速进入无静差稳速运行。 按期望，在转速升达指令值前应控制使电枢电压自动跟踪转速、反电势的增长，维持电流恒定等于最大允许值，系统这时实际应表现为一个恒流调节系统。 达到指令值后，要求迅速进入无静差稳速运行，系统这时应自动转换成一个无静差调速系统。 第I阶段区间[0,t1)电流上升 突加阶跃时，速度为0，速度反馈也为0，ASR的输入等于指令值、输出迅速增长，这个电压加到ACR输入端，使Uc、Ud0很快升高，因电磁常数相对较小，电流增长很快，其反馈使ACR输入误差衰减较快，输出经一峰值后逐渐回落。当电流形成的转矩大于负载转矩时，电机开始起动，由于机电惯量较大，转速增长慢，ASR输入误差衰减很慢，输出很快达到并保持为饱和限幅值。Uc的回落和反电势的出现使电流增长有所减缓，到电流升到最大允许值时，电机在最大加速转矩的作用下开始快速起动，这时 ACR输入误差为0、输出回落停止。起动过程第一阶段的基本特点是ASR很快饱和，输出限幅值使其后ACR的指令保持最大值不变；电流从0迅速升到最大值，ACR不饱和。 第II阶段区间[t1,t2)恒流升速 速度误差大于0，ASR一直饱和，n增长使反电势增大，电流略回落，ACR输入误差，输出又相应增长，不使电流继续回落，在ACR的PI调节下，电枢电压将不断跟踪反电势增长，把电流自动维持在最大值附近，使电机以最大加速度线性升速。此时虽速度反馈不断增长，但它在超过速度指令前不能使ASR输入误差变号，所以无法改变ASR的饱和状态，速度环相当于开环，系统为恒流调节。为保证恒流调节，ACR输出和变流装置输出均应可持续线性增长，不应饱和即不应达到它的最大输出值，否则输出升达极限值后反电势的继续增长将使电枢电流减小，升速过程拖长。 第III阶段[t2,t3]转速调节阶段 t2时转速=指令值，ASR输入误差为0，输出饱和 值，电流仍最大，继续升速使转速超调。一旦 超调，速度反馈也相应超过指令值，ASR输入 误差变号，使它退出饱和，输出迅速下降， ACR立即跟踪自动调节电枢电压，使电流迅速 回落。在电流降到与负载平衡之前，电磁转矩仍 大于负载转矩，转速还会继续上升，但加速度 逐渐减小，到转矩平衡时转速升达最大值。随 后ASR输出和电流的继续回落使转矩小于负载 转矩，转速渐渐降低，已退出饱和的ASR通过 速度反馈闭环充分发挥它的调节作用，在ASR 的自动调节下，转速最终趋于稳定在指令值， 进入无静差稳速运行。 讨论 在III阶段中两个调节器同时发挥作用，由于速度调节在外环，ASR处于主导地位，而ACR的作用是力图使电流尽快跟踪ASR的输出(电流指令)，电流内环此时形成一个电流随动系统。 稳态时，转速等于指令值，电流所产生的电磁转矩与负载平衡，两调节器输入误差电压均等于0，但由于积分作用，它们都有相应的输出。 ASR的输出电压为 ACR的输出电压为 讨论 应当指出，上述起动过程只是在突加较大阶跃指令信号、系统机电时间常数相对较大时发生的。如果指令信号只在小范围变化，或者系统机电时间常数很小