两机械臂协调操作的容错运动规划.pdfVIP

第40卷第12期 机械 工 程学报 v01．40 No．12 2004年12月 Dec． 2004 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING 两机械臂协调操作的容错运动规划+ 赵京荆红梅张雷 (北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京 100022) 摘要：针对两机械臂协调操作中发生关节坏死这类故障时的容错运动规划问题进行研究。首先，建立了两机械臂协 调操作的运动学方程，给出了容错空间的计算步骤。然后，构造了反映机械臂末端运动与容错空间相对位置关系的 中心度指标，并基于这一指标提出了机械臂协调操作的容错运动规划算法。利用该算法可以确定被持物体的最优初 始位置，从而同时实现故障时刻和故障后的容错操作。最后，利用两面积3R机械臂的仿真实例证明了其有效性。 关键词：冗余度机械臂协调操作容错运动规划 中图分类号：TP242 进行容错运动规划，这里将对这一问题进行研究。 0前言 1协调操作的运动学约束方程 当机械臂应用于航天、医疗等重要领域时，其 工作的可靠性是一个极其关键的问题。为了提高机 当两机械臂抓持同一刚性物体时，机械臂与物 械臂工作的可靠性，人们要求机械臂具有容错功能。 体就构成一闭链系统。如图l所示，其中，蜀b％2目 利用冗余度机械臂实现容错操作是近年来容错机械 臂研究中的一个重要方向，国内外一些学者已在这 机器人末端与物体接触点的坐标系f以下简称接触 方面展开了积极的研究工作““，但这些研究主要集 点坐标系)：功抽y。％为物体坐标系(D为质心，坐 中在单一冗余度机械臂的容错操作问题。随着社会 标轴方向为主轴方向)。为了研究方便，两机械臂 的发展和科学技术水平的不断提高，人们对机械臂 分别称为主、从机械臂，与其相关的参数分别用 工作提出了更高的要求。由于单一机械臂在信息的 下标“1”和“2”表示。并假设两机械臂具有相 获取、处理和控制及操作能力等方面都存在较大的 同的关节自由度n和末端的绝对运动参数m(对于空 局限性，对于复杂的工作任务及多变的工作环境， 间机械臂，m=6；对于平面机械臂，m=3)以及机械 它的能力更显不足，于是人们考虑采用两机械臂的 臂末端与被持物体间无相对运动。为使机械臂能够 协调操作来完成单一机械臂无法或难以完成的工 实现协调操作，物体与机械臂、机器臂与机械臂之 作。与单一机械臂相比，由于协调操作机械臂系统 间必须满足一定的约束关系。根据参考文献【6]可以 的主动关节数增多，发生故障的可能性也随之增大， 得到协调操作机械臂系统的运动学约束方程 并且任何一个机械臂发生故障，该系统都无法完成 岛=％+co-乇o m 预定的作业任务。此外，为了完成同一确定的操作 任务，两机械臂的运动必须满足一定的协调约束关 昂=乇+Gz吃。 系，且各自末端的运动规律、范围也不尽相同，而 式中晶ER“1——物体质心在基系中的位置矢 对于不同的末端运动，有着不同的容错规划。这样 量 一来，与单一机械臂相比，冗余度协调操作机械臂 耳∈R”1——主机械臂末端接触点cl在基 系统的容错规划问题就更加复杂。迄今为止国内外 系中的位置矢量 对协调操作机械臂系统容错问题的研究还十分少