六自由度串并联机械手的构型设计与运动学分析.pdfVIP

第 26卷 第 1期 农 业 工 程 学 报 V_01．26 No．1 2010笠 1月 TransactionsoftheCSAE Jna ．2010 l55 六 自由度串并联机械手的构型设计与运动学分析 崔国华 ，张艳伟 ，张英爽2，吴海淼 (1．河北工程大学机电工程学院，邯郸 056038； 2．吉林大学机械科学与工程学院，长春 130025) 摘 要：根据串、并联机器人机构综合理论，以二移动一转动串联机构和三转动 自由度并联机构为主体，设计了1种能 够实现空间平移、回转、升降、仰俯、横摇和偏转动作的六 自由度串并联机构。通过对该机构进行分析研究，建立其运 动学位姿方程，重点探讨了并联微调机构的运动学模型，建立了其位置逆解与速度映射解析方程，运用 MATLAB 软件 对该机构进行了运动学仿真分析；同时提供了该串并联机构应用于隧道管片拼装机械手的具体实例。该机构具有工作空 间大、转动灵活、稳定平衡、精度高及承载能力强的特点，可推广应用于农业种植采摘、林木伐运等机器人结构上。 关键词： 自由度，机械手，运动学，构型设计，仿真 doi：10．3969~．issn．1002—6819．2010．O1．027 中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1002—6819(2010)一O1一O155—05 崔国华，张艳伟，张英爽，等．六 自由度串并联机械手的构型设计与运动学分析 [J]．农业工程学报，2010，26(1)：155 — 159 CuiGuohua，ZhangYanwei，Zhna gYingshunag，eta1．Configur~iondesignnadkinematicanalysisofserial-para1lelmna ipulator withsixdegreesoffreedom[J]．TrnasactionsoftheCSAE，2010，26(1)：155—159．(inChinesewithEnglishabstract) 平移、回转、升降、仰俯、横摇和偏转等 7种动作，除 0 引 言 锁紧动作外的6种动作与管片的6个 自由度相对应[3】。 串联机构与并联机构在结构与性能特点上呈现 出较 如图 1所示， 方向为盾构前进方向，Y方向为管片 强的互补关系。并联机构具有刚度高、累积误差小、承 切线方向，z方向为管片径向。 ，Y，Z分别为 3个移动 载能力大等优点，但是工作空间小、控制解耦性差等缺 动作方向的平移、回转和升降。 ， ， 分别为3个转 点影响了其应用 1【】。借鉴Tricept系列机械手的成功经验， 动方向的横摇、俯仰和偏转。因此 ，隧道管片拼装机械 采用串、并联机构构成的混联构型已经被认为是工程上 手所要实现的功能包括：管片升降、输送、旋转 3个 自 可行的解决方案L2J。 由度主运动，以实现管片的粗定位；微调偏转、横摇、 基于串联构型的管片拼装机械手存在刚度、稳定性 俯仰 3个 自由度微调运动，以实现管片的精确定位，即 差，承载能力弱，精度低等问题；基于并联构型的管片 需要实现 3+3自由度 。 拼装机械手存在工作范围小，运动灵活性差、空间布置 困难等问题2【。】。本文充分考虑串、并联机构的特点，利 用串联机构的灵活性、活动范围大，并联机构的稳定性、 精度高及承载能力强的特性，设计 1种串并联机构结合 的六 自由度隧道管片拼装机械手。其中，串联机构用于 实现粗定位位置调整，并联机构用于实现微调定位姿态 调整。该并联微调机构是一个全新的冗余驱动并联机构， 重点探讨其运动学模型，并进行运动学仿真研究。该机 构可作为重载情况下的三 自由度空间转动平台，并可推 图1