气动机械臂的控制原理及其实现.pdfVIP

王宣银 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室，浙江杭州310027) 摘要：研究了多自由度气动机械臂的新型控制原理和实现方法，设计了机械臂的计算机控制的软硬件系 统，并给出了定位和跟踪控制的实验结果． 关键词：气动机械臂；计算机控制 中图分类号：THl38．9 文献标识码：A 文章编号：1002—2333(2001)02—0029—03 Thecontrol and realizationofthe mechanical principle pneumatic manipulator WANG Xuan—yia (TheState forFluidPowerTransmissionand KeyLaboratory Cont．1，Zhejiang Abstract：Researchesona new anditsrealizationmethodof typeprinciple multi—。degree——freedom mechanical thehardwareandsoftware manipulator，designs ofthe the computercontrol，andgives experl． mentalresults． mechanical control Keywords：pneumatic manipulator；computer 1 引言 械臂的伺服控制．图1是针对二自由度机械臂设计 机器人的驱动方式有电机驱动，液压驱动和气 的气压驱动回路． 压驱动三种方式…。以前的工业机器人大都采用电 机或液压驱动．由于气体的可压缩性大、非线性严 重，不易获得高精度控制，因此较少采用气压驱动． 随着人们对气动研究的进一步深入，获得高精度气 动伺服控制已成为可能[21，所以，可预料气压驱动 将越来越多地出现在机器人中．目前．气压驱动已在 手指的抓握机构、机械手移动定位机构13I、柔性抓 取机构”I、看护机器人”1中得到广泛应用． 2 机械臂气动开关伺服控制原理 气动伺服控制系统按其采用的电一气转换元件 的不同可分为电一气比例，伺服系统和电一气开 3控制系统硬件设计 关／伺服系统”】．电一气比例／伺服系统采用模拟信 实验采用586微机控制，自行设计制作了多功能 号控制的比例阀或伺服阀作电一气信号转换元件． 数据采集和处理板、电磁阀驱动电路．电路板均按PC 这类系统控制精度高、响应较快，但伺服阀或比例阀 总线标准设计，通过插头接到各电磁阀。图2为实验 造价昂贵，因而系统成本高，而且对工作环境要求 系统数字控制硬件总体图。图3是多功能数据采集 严。电一气开关／伺服系统采用数字信号控制的开关 阀作电一气信号转换元件．这类系统成本低，对工作 环境要求不高，且易于计算机控制，但获得宽频带、 高精度比较困难。对于大多数机器人来说，频率响应 和控制精度要求不是很高．本文采用气动开关／伺服 控制，即用有效截面积不同的开关阀组来实现对机 万方数据 和信号放大电路原理框图． 阶跃响应实验曲线，其中，图5(a)是机械臂l在不同