实验室科研探究（清华大学）01-第20单元_张文增_仿人机器手.pdfVIP

实验室科研探究 第第2020单元单元 ：仿人机器手仿人机器手 清华大学清华大学 张文增张文增 Email: wenzeng@tsinghua.edu.cn 2011年秋季学期 1、目的？ 目的：研制机器人手，实现功能 典型人手抓取 手势表达 人手非常灵巧，难以模仿 • 手部是人体上自由度极多、极灵巧 的部件，作用是 实现抓取和操作，以及手势表达 4 2、方案？ 机器人手分类 1、专用夹持手  简单，但是形状适应能力差、不灵巧 ２、灵巧手  灵巧灵巧，，但是出力小但是出力小、、控制复杂控制复杂、、成本高成本高 ３、欠驱动手  形状适应能力较好形状适应能力较好，，外观较拟人外观较拟人 2.1灵巧手 最早的灵巧手  出现在1980年代  美国Utah大学工程设计中心和MIT人工智能实验室共同开发  外形酷似人手，有5个手指，16个自由度 灵巧手  英国Shodow公司开发  Robonaut手  美国宇航中心开发美国宇航中心开发  韩国NAIST手 日本灵巧手 Hitachi手（日立公司） Gifu 手 中国灵巧手 北航研制 哈工大研制 2.2欠驱动手 欠驱动手 欠驱动手 加拿大加拿大Laval大学欠大学欠驱动手动手 14 3、TH系列欠驱动手 机械系研制的最早的机器人手 2001年机械系研制的机器人手 3.1 TH-1手 THTH-11 手手 专利 2001年研制的尼龙材料为主的机器人手 间接欠驱动手指 专利 3.2 TH-2手 TH-2手（齿条式间接欠驱动） A 22 99 11 12 8 4 1 1010 5 7 A 专利 专利 2002年设计的机器人手 间接欠驱动手指间接欠驱动手指 专利专利 专利专利 3.3 TH-3手：直接欠驱动 TH-3手（直接欠驱动） 专利专利 TH-3手的手指 THTH-33手手  对不同形状、尺寸物体具有 自动适应抓取的功能自动适应抓取的功能！！  1515个关节自由度个关节自由度，，仅仅66个电机个电机  9个欠驱动关节，结构相同  电机、机构藏入手内  低成本低成本、、易控制易控制、、高集成度高集成度  外观、尺寸和动作仿人手 专利 3.4 TH-4手：主动欠驱动（带） TH