平面三连杆欠驱动机械臂谐波函数控制方法.pdfVIP

! 第# 卷! 第# 期 航! 空! 学! 报 $%’ # (%’ # ! ))* 年! ! + 月 ,-., ,/01(,2.3-, /. ,4.01(,2.3-, 43(3-, 45678 ! ))* ! ! 文章编号：))):@;+9（))* ）)#:)#):)# 平面三连杆欠驱动机械臂谐波函数控制方法 何广平 ，陆! 震 ，王凤翔 （8 北方工业大学 机电工程学院，北京! )))* ） （ 8 北京航空航天大学 自动化学院，北京! )));9 ） !#$%’( )*(+’% ,%+#%- %. /-# 0 123) 456#1(+*+65 7’8*-+%#9 A/ BCDEF:6GEF ，H2 IJ5E ，K,(B L5EF:MGDEF （8 N56DO7P5E7 %Q ?5RJDEGRD /EFGE55OGEF ，(%O7J -JGED 2EGS5OTG7U %Q .5RJE%%FU ，V5GWGEF! )))* ，-JGED ） （ 8 N56DO7P5E7 %Q ,C7%PD7G%E -%E7O% ，V5GWGEF 2EGS5OTG7U %Q ,5O%EDC7GRT DEX ,T7O%EDC7GRT ，V5GWGEF! )));9 ，-JGED ） 摘! 要：对一种平面三连杆欠驱动机械臂的稳态周期运动进行了理论分析和计算仿真，发现对于确定的欠驱动 机器人系统，给系统中的主动关节施加合适的控制，被动关节出现一种“螺旋运动”，而且螺旋运动速度与输入 振幅和频率有关。在此基础上提出两种欠驱动机械臂位置控制的谐波函数控制方法，通过仿真验证了这种控 制方法的有效性。 关键词：机械臂；欠驱动；谐波函数；动力学；控制 中图分类号： .Y*! ! ! 文献标识码：, :;9+#(+ ：.J5 XUEDPGR DEDUZGEF ，TGPCD7GEF DEX 6%TG7G%E R%E7O% %Q 9:N1L CEX5O:DR7CD75X PDEG6CD7%O CEX5O JDOP%E: GR QCER7G%E GE6C7 DO5 GES5T7GFD75X8 2EX5O T%P5 JDOP%EGR GE6C7T，D [GEX %Q J5GRD P%7G%E %RRCOT GE 7J5 6DTTGS5 W%GE7T DEX 7J5 P%SGEF T655X %Q 7J5 J5GRD R5E75O GT X5RGX5X \U 7J5 QO5]C5ERU DEX DP6G7CX5 %Q 7J5 GE6C7T8 VDT5X %E 7J5 XU: EDPGR DEDUZGEF 7^% [GEXT %Q JDOP%EGR GE6C7 R%E7O% P57J%XT DO5 TCFF5T75X8 .J5 TGPCD7G%E O5TC7T %E 7J5 9:N1L CEX5O DR7CD75X PDEG6CD7%O S5OGQU 7JD7 7J5 P57J%XT TCFF5T75X DO5 SDGX8 6= %#59 ：PDEG6CD7%O ；CEX5O:DR7CD75X ；JDOP%EGR QCER7G%E ；XUEDPGRT ；R%E7O% ! ! 欠驱动机器人是一类有被动关节的机械臂系 系统的大范围稳定运动控制是困难的，很难给出 统。这种机器人的被动关节中不安装驱动装置， 系统化、格式化的解决问题的方法，这也是非线性 关节的结构简单，降低了机器人系统的重量和成 动力学和非线性控制理论能够得到长期深入研究 本，提高了机械臂的比刚度，特别适合于设计轻质 的重要原因。基于非线性动力学理论的系统分析 机器人系统，在航天、水下等微重力环境有应用前 方法已经有很多，针对具体系统，无