实用机器人制作讲座（七）——机器人的运动系统原理.pdfVIP

维普资讯 实用机器人制作讲座 (七) 圆 ■程 成 当你 逐 步 建 造好 一 个 可 移 动 的 时 ，所 以 电池数 目也可 以减少 。 大大高于铝和塑料 。所 以，除非机器人需 机 器 人 时 ，为 了驱 动 它 ，就 需要 考 虑 如果必 须使用 铅酸 电池 ，也要 认 要提高强度 ，否则应避 免使用 ，因为它们 机 器 人 的一 些 物 理特 性 。 包括 其 形 真考 虑 是 否真 的需 要 所 选 定 的 电池 容 会 大大增加 机器 人 的重量 。 状 、体 积 、重量 以及驱动方式 。本讲主 量 和 型 号 。比如 ，可 否 安装 较 小 的 ，安 一 普 通 丙烯 塑料 材 料 比较 致 密 ，因 要 讨论 设 计 机器 人运 动 系统 所 涉 及 时数少 的 电池 ，以减轻重量 。当然 ，这 此 也 比较 沉 。重 量 较 轻 的塑料 材 料 有 的各种原 则 、建 议 和注意事 项 。 由于 样 以来 可 能需要 更经常地充 电。一般 用于 水管 的 ABS、PVC类塑 料 ，但 一 运 动 系 统 直接 与 机 器 人 的骨 架 有 关 ， 充 电间隔在 60～1加 分钟 比较合适 。 j般 不太 容 易买到 。可 以在 大 型 塑料 批 所 以讨论 也涉及 骨架结 构 、重量 以及 如 果 机 器 人 需 要 较 长 的 连 续 工 发 商店 找 到专 用 的杆 、管或 板 材 。这 重量分布情 况 。以下讨论仅作 为机 器 作 时间 ，而又希 望减 轻重 量。可以考 J些 材料 重量 很轻 ，强度 又较 高 。还 有 一 人 运 动 系统 设 计 入 门知识 。 虑 采 用 更 换 式 电池 子 系统 。即将 电池 } 类 带 有 泡 沫 内芯 和 光滑 表 面 的 复 首要问题：重量 组放 在 便 于 更 换 的地 方 。在 电池 放 完 合塑料 板 ，十 分适 用 。但 选用 各种 塑 如 果机 器 人 的重 量 相对 于其 骨 架 电后 ，立 即用 充好 电的 电池 组 更 换 1料 材 料 时 ，必 须 首 先 考 虑 相 应 的黏 结 或其驱动系统来说过重 ，或者运 动系 它 ，而将用 过 的 电池 拿去充 电 。好 在 材 料 ，以便 组 装 。 统不能提供足够 的稳定性 ，都会极 大 小 型 、低容 量 的 电池 比大容 量 的 电池 f 三 、两层 平 台的机 器 人结 构 地妨害你 的机器人发挥作用 。因此 机 便 宜 得 多 ，可 以用 买一 个 大 电池 的钱 对 于 图 1中所示带有 附加平 台的 器人 的重量轻一 些是必要 的。大 多 数 买好 几个 小 电池 。 i机器人 ，选择 的结 构材料要 能保证稳 个 人机 器 人 的重 量 在 20磅 以下 ，有 一 制造 机器人 时 ，常常是 根据功率 定性 ，并且重量尽可 能要轻 。图中结构 些在 10磅 以下 。重 量 是影 响机 器 人 运 和 价格 而 不 是 根据 重 量 和 构造 来 选 的一种 实例是 ：使用壁厚为 1／2英寸 动 的最重要 的因素之一 。较重 的机器 择马 达 的 。事实上 ，很 多机器 人是 围 i(125号 )的 PVC管 作 为 立 柱 ，用 8／32 人 就需 要 大 功率 的马达 和 高 能量 的 电 绕 马达 来进 行设 计 的 。马达 选定后 ， 的全丝螺栓 固定平板上 。PVC管包住 池 驱 动 ，而 这 两 者 又 要 使 机 器 人 增 加 再 跟 据 它 设 计 骨 架 ，配 上 适 当 的 电 螺钉 ，起到很强 的支持作用 。如果是 圆 更大 的重量 。因