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第8章基于控制理论的机械系统的建模与分析 8.1机床工作台的位置控制系统分析 8.2机床工作台的速度控制系统分析 8.3活塞销孔镗削加工的表面质量分析 与控制 第8章基于控制理论的机械系统的建模与分析 8.1 机床工作台的位置控制系统分析 现以伺服控制、液压马达驱动的机床工作台为例，应用控制理论对工作台的位置控制进行分析。 工作台传动系统如下图8.1所示。齿轮传比 丝杠（单头）螺距h=1.2cm,工作台运动所需的总负载力（式中，F1为摩擦力，F2为按最大加速度考虑的惯性力，F3为最大切削力），油泵供油压力PS=630N/cm2，工作台最高速度vmax=8cm/s。 要 求 要求：绘制以指令电压xi(t)为输入，以工作台位移x0(t)为输出的控制系统传递框图；求系统开环传递函数；绘制系统的波德图；判断系统的稳定性；求稳定裕量；计算系统在单位阶跃输入和单位斜坡输入时的稳态误差。 1．计算液压马达驱动所需总力矩 及 马达排量D 2．计算并选定伺服阀额定流量 3．建立系统传递函数和系统框图 系统的组成包括：放大器、伺服阀、液压马达、丝杠螺母副驱动的工作台和传感器，其控制系统结构框图如图7.2所示。 为了求液压马达固有频率 ，特给定马达的容积Vt=10cm3，转动惯量