1-机构自由度.ppt

四、机构运动简图的绘制步骤 1、分析机构 （1）找出构件总数，定出原动件,判断各构件的运动性质 (移动、转动) （2）定出运动副的个数，各运动副的类型（移动副、转动 副、高副） 2、适当选择投影面 一般选择与多数构件的运动平面相平行的面 作为投影面。 3、选择适当的比例尺，绘制机构运动简图 选择适当的比例尺，根据机构的运动尺寸定出各运动副之间的相对位置，用构件和运动副的规定符号绘制机构的运动简图。 4、标出原动件，给各构件标上代号 一般原动件标号为1，机架为最后标号。 ▲ 注意以下简图的区别： 例1：圆盘2套在滑块3孔内，滑块3在圆盘4的槽中滑动，圆盘4相对于机架1转动。 2 3 1 4 1 2 3 3 A B A B 4 4 §1—3 平面机构的自由度 一、平面机构自由度计算公式 转动副 1、运动副和约束 运动副 低副 高副 移动副 约束两个移动 自由度 约束一个移动及转动自由度 每个低副引入两个约束，失去两个自由度。 只约束沿接触处法线方向移动自由度 每个高副引入1个约束，失去1个自由度。 2、自由度计算公式 （设K个活动构件，PL个低副，PH个高副） 活动构件数n为: 机构自由度F为: 未加运动副之前 加运动副之后 n=K—1 自由度总数为: 3n PH F = 3n — 2PL — 自由度计算举例 F = 3n–2PL–PH = F = n = PL= n = Pl = 3 4 3×3 –2×4 = 1 4 5 –2×5 3×4 = 2 原动件数机构自由度数，机构运动不确定（任意乱动） 1 2 3 4 5 A E B C D 1 j 4 j 机构的原动件的独立运动是由外界给定的。若给出的原动件数不等于机构的自由度，则将产生如下影响： 3、机构具有确定运动的 条件 原动件数机构自由度数，将杆2拉断。 1 2 3 4 A B C D 1 0 4 2 3 3 = - - X = F X 机构自由度等于零时，各构件间不可能产生相对运动。 1 2 3 4 5 机构具有确定运动的条件是： （1）机构自由度 F0， （2）机构自由度 F等于原动件数。 二、计算平面机构自由度的注意事项 1、复合铰链 两个以上的构件同时在一处用转动副相联结就构成复合铰链。 由K个构件组成的复合铰链应含有(K-1)个转动副。 例题1 * * * * * * * * * * * §1—1 运动副及其分类 第一章 平面机构的自由度和速度分析 §1—2 平面机构运动简图 §1—3 平面机构的自由度 本章要点 1、平面机构自由度的计算 2、计算平面机构自由度的注意事项 3、平面机构具有确定运动的条件 本章要点 §1—1 运动副及其分类 机构中两构件直接接触的可动联接。（既保持直接接触，又能产生一定的相对运动）（P5） 相对于参考系构件所具有的 独立运动数目。一个作平面运动的自由构件具 有三个自由度。（P5） 一、构件自由度： 二、运动副： 三、运动副分类： 两构件通过点或线接触的运动副。 如齿轮副、凸轮副。 运动副的分类 根据运动副的接触形式，运动副分为两类： 1）低副： 2）高副： 两构件通过面接触组成的运动副。 如转动副、移动副。 除平面副之外，机构中还存在空间运动副。 如球面副、螺旋副。 O x y S A S A S A 自由度 一个作平面运动的自由构件 具有几个自由度: 三个 运动副 构件组成运动副后，其独立运动受到约束，自由度减少。 活塞与气缸的联结。 两个传动齿轮间的联结。 连杆与曲柄的联结 （既保持直接接触，又能产生一定的相对运动） 运动副的约束 约束：两构件用运动副联接后，彼此的相对运动受到某些限制。 1 2 转 动 副 组成运动副的 两构件只能在一个平面内相对转动。 低副引入两个约束！ 1 2 移 动 副 组成运动副的 两构件只能沿某一轴线相对移动。 低副引入两个约束！ 齿 轮 副 高副引入一个约束！ 沿接触处切线 t t方向的相对运动和在平面内的相对转动 凸 轮 副 高副引入一个约束！ 球面 副 螺旋副 §1—2 平面机构运动简图 用简单线条和符号来表示构件和运动副，并按一定的比例定出各运动副的相对位置，这种说明机构各构件间相对运动关系的简化图形称为机构运动简图。 一、机构运动简图 (P7) 二、运动副的表示方法（代号） 1、转动副：