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相对定位：确定测站与某一地面参考点之间的相对位置。确定同步跟踪相同的GPS信号的若干台接收机之间的相对位置的方法。可以消除许多相同或相近的误差（如卫星钟、卫星星历、卫星信号传播误差等），定位精度较高。但其缺点是外业组织实施较为困难，数据处理更为烦琐。在大地测量、工程测量、地壳形变监测等精密定位领域内得到广泛的应用。 差分定位：用两台GPS接收机，将一台接收机安设在基准站上固定不动，另一台接收机安置在运动的载体上，两台接收机同步观测相同的卫星，通过在观测值之间求差，以消除具有相关性的误差，提高定位精度。而运动点位置是通过确定该点相对基准站的相对位置实现的。 动态定位 总结定位分类 伪距法定位原理 线性化以后的伪距观测方程 在初始 t0 时刻测得小于一周的相位差Δφ0 ,其整周数为 Nj0 ，此时包含整周数的相位观测值为 接收机继续跟踪卫星信号,不断测定小于一周的相位差Δφ(t) 并利用整周计数器记录从t0到ti时间的整周数变化量Int(φ),只要卫星Sj从t0到ti之间信号不中断,则初始时刻整周模糊度Noj 就为一常数,这样任一时刻ti卫星Sj到k接收机的相位差为 观测量包括相位差的小数部分和累计的整周数 2. 载波相位测量观测方程 GPS标准时间时刻Ta卫星Sj发播载波相位为φ(ta),经传播延迟Δτ,在Tb时刻为接收机接收.即在接收机钟面时刻tb收到的φj (Tb),就是卫星Sj在GPS Ta时刻的载波相位φj(ta),再考虑接收机钟面时刻与GPS标准时刻的钟差,则有: Φ=φ(Tb?δtb)? φj(Ta?δta) Tb=Ta+ Δτ = φ(Tb)=φj(Ta)+f· Δτ Δτ=(ρ?δρ1?δρ2)/c 载波相位观测方程: 其中Njk可以认为是第一次观测时刻相位差的整周数——模糊度参数（对于不同的接收机,不同的卫星,其模糊度参数不同）. 3. 整周未知数的确定 *模糊性:在任一周期里的载波相位观测的初始偏差.当接收机第一次锁定信号时初始相位观测要延迟几个周期,因为接收机无法知道卫星和接收机之间载波波形周期的正确数目.在处理载波相位数据时出现这种模糊性,只要接收机仍锁定信号,这种现象一直存在. 3. 整周未知数的确定方法 a.伪距法 载波相位测量同时进行伪距测量,将伪距值减相位观测值可得λ·n0, 较多的λ·n0取平均 可获得较精确的整周波数. b.经典方法 将整周未知数当作平差 中的待定参数 把整周未知数作为基线向量平差计算中的待定参数，在平差过程中与其他参数一起求解确定。静态相对定位中常采用这种方法，即可采用如下的数学模型，根据最小二乘原理，通过平差求解相应的整周未知数，而整周未知数的取值有两种取值方法。整数解和实数解 c.多普勒法(三差法) 连续跟踪的所有载波相位观测值中均含相同的整周未知数,故将相邻两个观测历元的载波相位相减就将该未知项消去,从而直接解出坐标参数.此即多普勒法. 由于时钟随机误差影响, 精度不够好.往往用来解算未知参数的初始值 .? d.整周未知数快速确定法 1990年 E.Frei和G.Beutler用快速模糊度法 解算 可快速定位 ( 短基线 双频机 只须观测1分钟 ) 4.整周跳变修复 (Cycle Slip周跳) 跳变:由于某种原因(如信号中断),使整周计数不正确,但不到一个整周的相位观测值是正确的,这种现象称为周跳.周跳的发现和修复是载波相位测量中的重要问题. a.屏幕扫描法 观测每个测站,每个时段,每个卫星的相位观测值变化图像，发现不规则的突然变化即是出了现周跳，可手工修复. b.高次差或多项式拟合法 根据周跳的出现将破坏载波相位观测值随时间变化的规律性这一特性. 相邻相位 观测值依次求差 (高次差) or 曲线拟合 (多项式) c.在卫星间求差 多颗卫星的观测受接收机本机振荡器随机误差影响相同,卫星间求差可消除此项误差的影响. d. 双频机观测值组合(电离层残差法) e.据平差后的残差来发现及修复周跳 用观测值进行平差计算求得各观测值的残差，由于载波相位测量精度很高,通常残差很小,而有周跳处残差将会很大. 5.5 GPS 绝对与相对定位 绝对定位(单点定位