PID回路整定简易说明.pptxVIP

PID回路整定;分五个部分对PID进行通俗易懂的分析说明;△MVn---调节阀开度的增量 PB—比例度大小 Ti—积分时间 Ts—采样周期（1-3s） En—采样周期间隔的偏差的差值（ PVn-SPn ）-（ PVn-1-SPn-1 ） △En—偏差，即：PV-SP △Un—微分时间，即：Td/Ts（采样周期间隔的PV偏差值）PVn-PVn-1 从公式可以看出： 1、PB比例参数：可以控制阀门所有变量的整体变化速率； 2、PB比例值、Ti积分值越小，调节阀变化率越大， Td微分值越大，微分效果越明显。 3、三种系数相关的偏差值，定义是各不相同的。 4、如果没有偏差，阀门输出的增量为零。 5、微分跟踪的是PV测量值的变化，所以有好超前调节的特性。;二、举例说明PID三参数;第二部分 P、I、D 三参数说明;2. I-积分作用;?3．D-微分作用;经验总结： 如果阶跃响应的超调量太大，经过多次振荡才能稳定或者根本不稳定，应增加比例、增大积分时间。 如果阶跃响应没有超调量，但是被控量上升过于缓慢，过渡过程时间太长，应按相反的方向调整参数。 如果消除偏差的速度较慢，可以适当减小积分时间，增强积分作用。 反复调节比例系数和积分时间，如果超调量仍然较大，可以加入微分控制，微分时间从0逐渐增大，反复调节控制器的比例、积分和微分部分的参数。 总之，PID参数的调试是一个综合的、各参数互相影响的过程，实际调试过程中的多次尝试是非常重要的，也是必须的。;三、举例说明PID控制器的基本原理;1、比例作用 假设这个水箱有供水用户，用水量是一个定值，那么达到稳态时，就会产生净偏差， 如果PB越小，这个净偏差就越小。 结论：减小比例PB，有利于减小净偏差。;2、积分作用--如何消除这个净偏差 假设我们增加一个补水的龙头，来消除这个偏差。 这个龙头的开关规则是水位低于设定值就一直往大开，高于设定值就一直关 小，如果用户用水量不变，那么第二个龙头的补水速度总会与用水速度相同，偏 差就消除了。 结论：积分作用可以消除偏差。 当仅有一个比例龙头注水时，水不会注多的，因为偏差的存在，液位越接近设定 值，水龙头就关的越小。 但第二个积分水龙头在达到水位设定值时，开度是最大的，水自然就注多了。就 是“超调”了，第二个水龙头越粗，多注的水就越多，达到设定值就越快，当然 振荡也最多。 结论：积分时间增大，可以减小超调，减少振荡，使系统的稳定性增加，但是 系统偏差消除时间变长。 看下页左图 ;? 过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。右图为何相反呢? 上面提到积分水龙头接近设定值时，开度最大。而比例水龙头越粗，那么它在超出设定液位时对超调的抑制也最明显。 结论：PID参数整定的结论是根据普遍经验总结的，但是针对某个具体的系统不一定完全适用。; 3、微分作用 在上面的水箱系统中，我们假设用户的供水量是一个定值，但实际上供水量是变化的。 此时液位随着时间就会一直波动，光用比例和积分无法使回路输出追上输入的变化步骤，此时需要 加入微分调节，可使输入的变化率等于输出的变化率。那么才可以追踪并抑制变化的信号。 结论： 优点：微分环节主要作用是在响应过程中抑制偏差朝任何方向的变化。 缺点：微分常数不易过大，否则会使响应过程提前制动、延长调节时间。 微分是增大系统阻尼的，系统阻尼大了怎么会降低抗干扰性能？ 当大的外部干扰导致de变大时，如果微分系数大，则控制器会输出较大的控制力抵消干扰的作用， 如果微分系数小，系统只能在偏差变的足够大后才能产生足够大的控制力去抵消外干扰，所以很明显增 大微分系数是增大系统抗干扰能力的，削弱的是抗噪声的能力。 微分系数很大的情况下，阻尼很大，系统e的变化会被很强的抑制住。相当于微分相把比例项和积 分项的控制效果也抑制住了，控制器的调节就会变的很慢。; 4、后话 变化信号的变化率只能是常数，也就是斜坡信号，PID控制器对线性好、输 入不超过斜坡的回路是简单实用的，但是当变化率是时间的常数时，PID就无法 处理了。因为控制器只有一个一阶微分，对于求导后信号还是变化的，是没有办 法的。也就是说PID是一种线性的控制器，对于复杂非线性和复杂信号追踪，就 无法控制了。;四、举例说明PID反馈控制的动作曲线;;;;;;;;;;;;目前PID回路整定基本以经验法为主;（一）、PID参数整定-经验法PID整定;PID经验整定;PID经验整定;PID经验整定;