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基于SCARA机器人的动力学逆解算法设计及应用徐恒1，李梦姣2，阴雷鸣2（1四川航天职业技术学院四川成都610100；2广州数控设备有限公司广东广州510165）【摘要】SCARA机器人是一种由三个自由度组成的平面关节型机器人，它的主要作用是可以完成精密仪器和物体的搬运及移动。由于体积小、传动原理简单，被广泛运用于电子电气业，家用电器业，精密机械等领域。本文通过对机器人结构的分析，建立了运动学模型，采用D-H法建立的SCARA机器人的坐标系，推导出该机器人的运动学方程，进一步得到位置逆解的计算公式。【关键词】SCARA机器人；运动学；逆解1引言工业机器人是一种能够自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的设备。现在机器人已经成功应用于多个领域。工业机器人可以完成材料搬运、分拣、组装等作业。可以用于危险、不适宜人工作的环境代替人进行作业，从而减少对人力的需要，减少对人体安全的损害。提高生成效率。SCARA机器人是专门为工业要求而开发的机器人系统，适合在平面范围内实现对物体的快速取放或者装配等。2SCARA机器人简介SCARA机器人是一种四轴机械手，SCARA（Se－lectiveComplianceAssemblyRobotArm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人很类似人的手臂的运动，它包含由肩、肘和腕关节连接的臂部、肘部和手部。可以实现平面内的定位。它具有四个关节，三个转动关节和一个移动关节。它可以实现沿三个坐标轴移动和沿Z轴转动。3SCARA机器人的逆解算法设计机器人由连杆以及衔接连杆的关节组成，关节一般装有驱动装置，用于驱动连杆运动，从而实现希望的功能。连杆确定了其连接的关节之间的位置关系。SCARA机器人是一种串联机器人。串联机器人的运动学分析通常采用D-H方法。根据D-H方法，首先确定机器人每个关节的结构参数和运动参数，即连杆的扭角、连杆的杆长、偏距和关节转角。对于每个关节结构参数是常量，运动参数是变量。下面是采用D-H法建立SCARA型搬运机器人的坐标系：图1SCARA机器人简易坐标系示意图由坐标系示意图得知如下的D-H参数表：首先需要知道坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的连杆变换。坐标系{i-1}经过如下4次有序的相对变换可得到坐标系{i}：连杆变换矩阵：（1）福建电脑·101·2014年第10期参数连杆θidiaiαi1θ10a102θ20a2π30d3004θ4000（F福建电脑UJIANCOMPUTER将D-H表中的参数带入变换矩阵，可得到相邻两坐标系的位姿变换矩阵如下，公式中si=sinθi，ci=cosθi：2）式中代表：由动力学方程可得：（3）4轨迹规划轨迹规划根据实际的工作要求，根据作业过程中选取的一些关键点的位置、速度、加速度，为机器人末端执行器从一个关键点运动到另一个关键点选择满足某些要求的机器人运动轨迹，从而控制机器人的运动。轨迹规划是运动学反解的具体应用。轨迹规划方法包括：关节空间轨迹规划和直角坐标空间轨迹规划。关节空间轨迹规划只要求机器人手部经过要求的设定点，至于设定点间的路径基机器人手部的位置及姿态未加要求。该方法的优点是计算简单，缺点是运动期间各连杆位置不易判定。直角坐标空间轨迹规划以轴位置（转角）来描述轨迹，所以无论起点、终点还是途径点都必须采用逆运动学将直角坐标下机器人末端执行器的位姿转变成各关节的转角才可以进行轴坐标控制。每根轴随时间的转动都可以用一个函数表示。代表各轴运动的函数可以不同。直角坐标空间轨迹规划的优点是1）机器人手部运动平滑，2）手部的位姿在整个路径上均有定义，3）适用于有障碍物的工作空间。缺点是1）要将空间路径转换成轴关节转动，计算复制、耗时，2）计算中有奇异点产生。本文应用的是基于关节空间，以下是关节空间路径规划的一些基本步骤：1、通过示教获得轨迹的起点和终点。2、计算起点和终点对应的运动学逆解。3、进行轨迹规划。4、对规划的轨迹进行插值。轨迹规划时，为了使电机的运动平稳。在各关节的运动过程中，在过渡点我们希望电机的速度变化平滑。也就是在起点、终点或方向改变的点希望速度变化平稳，其它的点速度可以比较快一点，以提高效率。为了实现这个目的，我们才用如下的轨迹规划方法：（4）（5）根据创建好的连杆坐标系和整理的机器人D-H参数，计算SCARA机器人末端执行器参考坐标系相对于基坐标系的齐次变换矩阵。逆运动学解法分为三类：代数法、几何法和数值解法。代数法和几何法的步骤和最终表达式，对于不同的机器人不同。数值解法计算量大，计算比较耗时，目前在实际应用中往往不能满足控制要求。对应SCARA机器人的运动学逆解采用代数法，应用矩阵变换来求解。先计算SCARA机器人的运动学正解的各变换矩阵。然后计算各矩阵的逆矩阵，最后