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机 电 一 体 化 系 统 课 程 设 计 设计题目： 主控制程序模块设计 系 别： 机械工程及自动化 班 级： 学 号： 姓 名： 指导教师： 总的设计题目： 五自由度示教再现型教学机器人控制系统设计 主要设计内容： 1.控制系统硬件设计 2.电机驱动系统设计 3.控制系统软件设计 本组主要设计题目： 1.总体结构设计 2.电机驱动控制电路 3.接口扩展电路 4.硬件系统集成 5.主控模块程序设计 6.机器人上电复位模块程序设计 7.示教模块程序设计 8.再现模块程序设计 9.电机控制模块程序设计 10.计算模块程序设计 机器人微机控制系统概述 1 控制方式： 工业机器人的控制方式有多种多样，其中使用的最为广泛的是示教再现式控制。这种控制的基本工作阶段分为两部分：示教和再现。 在示教阶段，由操作者通过示教盒上的开关和按钮，或用手握着机器人的手臂操纵机器人，使它按照一定的姿态，顺序和路线去工作，同时反馈元件将机器人的各种信息通过反馈回路一一返回到记忆装置中并储存起来，这个过程是由人来教机器人如何工作，所以称为示教。 经过示教之后，机器人已经记住了要做的工作，此时如果想让他自动重复人教给他的动作，只要启动再现开关，则机器人会从记忆装置中依次调出在示教阶段所储存的信息并用他们控制机器人再现示教阶段的动作。因为在这个阶段机器人会一丝不差的重复教给它的动作，因此称为再现。 2 示教再现点位控制： 点位控制又称为点到点控制,是示教再现控制中最简单的控制方式。要求机器人在某些特定点要有足够的精度，但是对于每两点之间机器人所走过的轨迹的运动精度一般不作要求，在这种情况下，在两个示教点之间，机器人走过和路径可能是一条空间直线，或者是一段空间的圆弧，也可能是一段任意的空间插补曲线，在示教在再现点位控制中，机器人在示教时和再现时的运动轨迹不一定相同，因为示教是，机器人各个自由度是独立示教的，或者是几个自由度同时示教，示教点的确定只在按下示教盒上的记忆按钮时才能被计入存储器，因此对于两个相邻的示教点，只能记录下相互间的运动量的差值，而不能记忆示教过程中经历的轨迹；再现是每个自由度只走完记忆中的差值，所以各个自由度都会同时运动，并同时在到达示教点时停止，由于有的自由度的运动差值小，而有的运动量差值大，因此各个自由度的运动速度也不相同。这两个问题对于使用点位控制示教再现型机器人及设计点位控制示教再现机器人控制系统都是非常重要的。 3 示教再现轮廓控制 轮廓控制又称连续轨迹控制。在这种控制方式下，要求机器人的末端能够沿某一轮廓曲线运动，因此机器人所走过的路径与所要求的运动轨迹的误差必须在允许的范围之内。实际上在这段连续轨迹上。机器人被设定了若干个中间点，在每两个相邻点之间，仍然是点到点控制，为了能让机器人按照给定的轨迹运动并达到要求的精度，必须在这段轨迹上设定足够多的中间点，这些中间点的设定可以通过预先赋值，也可以通过插补计算得到，一般而言，前一种方式不需要计算，但每个点都要记忆，因此占有存储器的空间较大，对于坐标信息不大的系统可以采用这种方式；对于需要大量的中间点时，占有存储器的空间过大，此时应采用插补方式。插补运算只需要开始点和中止点，中间点由实时插补计算得到，占存储器空间小，但后者的系统比前者复杂。常用的插补轨迹有直线插补和圆弧插补。 4 微机控制系统 机器人微机控制系统可分为三类：1.管理型控制系统；2.记忆型控制系统；3.运算型控制系统。主要采用第一种微机控制系统：这种控制系统由两大部分组成，上位机和下位机，下位机已具备所有的机器人控制系统，能够独立控制机器人，但上位机能够通过通讯接口，对其进行控制和管理，而主要工作都由机器人控制器独立完成。因此上位机可以控制若干台机器人或将机器人与其他部分联系起来构成一个更大的控制系统。 管理型机器人控制系统结构如下图： （下位机） 这次课程设计的主要工作： 1.硬件部分组成： 微机主机，接口电路，示教盒； 2.软件部分组成： 控制主程序，输入接口控制序，步进电机控制子程序，机器人运动计算子程序等。 各 部 分 功 能 简 要 说 明 一.总体结构设计： 二. 电机驱动： 本设计中，被控制的机器人各自由度的控制电机为步进电机。步进电机的选择有二相，三相，四相等。本设计中采用四相步进电机！ 三. 接口扩展： 本设计，控制电机共有六个，如果用单片机的I/O口来控制，则占用单片机的I/O口过多，所以在此采用8255并行接口芯片进行扩展，同时由于步进电机的驱动电流较大，所以要有专门的驱动电路。六个