第1章 动态系统的状态空间描述(2版).ppt

2)传递函数 含重实极点时 当式（1-135）传递函数 含重实极点时，不失一般性，设 （1-140） 式中, 为q重实极点，其它 为单实极点。 则 可以分解为 其中，q重极点 所对应的部分分式系数 按式(1-142)计算,即 （1-142） 对于单极点 ,对应的 部分分式的系数则按式（1-143）计算 （1-143） 由式(1-141)选择系统状态变量的拉氏变换为 （1-144） 由式（1-144）得 (1-145) 整理式(1-145)得 (1-146) 由式(1-141)和式(1-144)得 (1-147) 式(1-147)取拉氏反变换，得输出方程为 (1-148) 式(1-146)取拉氏反变换，得状态方程为 （1-149） 由式（1-148）和式（1-149）得式（1-140）系统的向量-矩阵形式的状态空间表达式为 (1-150) 可以看出，式(1-150)为约当标准型状态空间表达式,其系统矩阵A为约当标准型(A中用虚线示出一个对应q重实极点 的q阶约当块)。 与式(1-150)对应的系统状态变量图如图1-23所示。 图1-23 有重实极点的式（1-140）系统并联型模拟结构图 (约当标准型实现) 【例1-19】求传递函数 的并联实现。 解 式中, 则系统并联实现的状态空间表达式为约当标准型,即 图1-24 例1-19系统的状态变量图 系统并联实现的状态变量图如图1-24所示。 1．3．4 系统的传递函数阵 1.由系统的状态空间表达式求传递函数阵 1．3．3节介绍了由传递函数求状态空间表达式的问题,即系统实现问题，可以看出这是一个比较复杂的问题,因为实现具有非唯一性。但实现的逆问题,即从系统状态空间表达式求其传递函数（阵）却较为简单且求解结果是唯一的。 设r维输入、m 维输出的多输入多输出（MIMO）线性定常系统的状态空间表达式为 (1-151) 式中，x, y, u分别为n×1、m×1、r×1的列向量，A,B,C,D 分别为n×n、n×r、m×n 、m×r的矩阵。 令系统初始条件为零,对式(1-151)中的状态方程和输出方程两端进行拉氏变换，有 (1-152) 所以 (1-153) (1-154) 式中 (1-155) 称为系统的传递函数矩阵,其是一个 维矩阵,描述了r维输入向量 和m维输出向量 间的传递关系,即 (1-156) 式中， 为一标量传递函数， 其表示系统的第k个输入量对第i个输出量的传递作用。 当系统为单输入单输出（SISO）系统时，按式(1-155)求出的G(s)则为标量传递函数,即 (1-157) 而在经典控制理论中，SISO系统的传递函数G(s)具有如下一般形式 (1-158) 比较式（1-157）和式（1-158）可知，传递函数的分子多项式为多项式 ；传递函数的分母多项式即为系统矩阵A的特征多项式,故传递函数的极点即为矩阵A的特征值。 描述同一系统的状态空间表达式可作各种线性非奇异变换,不是唯一的。但是用不同的状态向量描述系统,并不影响其传递函数阵,同一系统的传递函数阵是唯一的，即系统的传递函数阵对于线性非奇异变换具有不变性。 设给定系统在状态向量 下的状态空间表达式如式(1-151),其传递函数阵为式(1-155) 。若引入式(1-76)所示的线性非奇异变换,即 或 则据式(1-78),采用状态向量 描述系统的状态空间表达式为 这一点可证明如下。 方法二 设系统微分方程为 （1-106） 引入微分算子 （1-107） 微分算子本身并无意义，它是一种数学符号，一旦作用于函数，即产生意义。如令 则为被作用函数各阶导数代数和。 令 （1-109） 原微分方程式(1-106)化为 （1-110） 引入中间变量z，令 （1-111） 则有 所以得出 （1-112） 经上述推导，可将原微分方程分解成如下两个方程 选择系统的状态变量为 得系统的状态方程为 （1-113） 输出方程为 (1-114) 由式（1-113）和式(1-114）得式(1-106)的向量-矩阵形式的状态空间表达式为 (1-115) 若输入量导数的阶数小于系统的阶数n,描述系统的微分方程为 （1-116） 则将 代入式(1-115)即可得到式(1-116)对应的状态空间表达式。 但