郑州大学 自动控制原理第五章PPt.pptVIP

请看下页 第五章 频率特性法 5.1 频率特性的基本概念 5.2 典型环节的频率特性 惯性环节的极坐标图 （1）纯微分 （2）一阶微分 振荡环节的极坐标图 振荡环节的幅频特性图 单对数坐标纸 ※使用对数坐标图的优点： 1 可以展宽频带；频率是以10倍频表示的，因此可以清楚的表示出低频、中频和高频段的幅频和相频特性。 2 可以将乘法运算转化为加法运算。 3 所有的典型环节的频率特性都可以用分段直线（渐近线）近似表示。 4 对实验所得的频率特性用对数坐标表示，并用分段直线近似的方法，可以很容易的写出它的频率特性表达式。 惯性环节Bode图 一阶微分Bode图 振荡环节Bode图 二阶微分环节Bode图 9.开环对数频率特性的绘制 5.3 Nyquist稳定判据 5.4 控制系统的相对稳定性 5.5 闭环频率特性 5.6 开环频率特性与控制 系统性能的关系 本 章 作 业 P149 5-3(3).(6) 5-5(1).(10) 5-6 5-7 5-8 5-12 5-14 解释 Re Im 平面 GH + 1 ) ( ) ( 1 w w j H j G + 1 0 Re Im 0 ) ( ) ( 1 w w j H j G + ) ( ) ( w w j H j G 1 - 平面 GH 单位反馈系统开环频率特性极坐标图如下所示，P为开环正实部极点个数，试判定闭环系统的稳定性。 举例： 正、负穿越 正穿越 负穿越 当 由 变化时，开环频率特性极坐标图在 点左方正、负穿越负实轴次数之差应为P/2，P为开环传递函数正实部极点个数。 闭环系统稳定的充要条件是 Nyquist稳定判据另一种描述 例1 设系统具有下列开环传递函数： 试确定以下两种情况下，系统的稳定性：?增益K较小?增益K较大。 K值较小 K值较大 平面 GH Re Im -￥ = w ￥ = w + = 0 w - = 0 w 1 - 平面 GH Re Im -￥ = w ￥ = w + = 0 w - = 0 w 1 - 例2 设开环传递函数为： 试画出该系统的奈奎斯特图，并确定系统的稳定性。 Re Im ￥ = w -￥ = w + = 0 w - = 0 w 1 - 平面 GH 平面 GH Re Im ￥ = w + = 0 w - = 0 w 1 - -￥ = w 稳定 不稳定 平面 GH Re Im + = 0 w - = 0 w 1 - -￥ = w ￥ = w 不稳定 三、用开环Bode图判定闭环稳定性 Nyquist图 Bode图 单位圆 0dB线 负实轴 -180°线 Nyquist曲线对（-1，j0）左方负实轴的穿越点 的所有频率范围内的对数相频特性曲线对-180°线的穿越点 正穿越 负穿越 ※用Bode图分析系统稳定性的Nyquist稳定判据 在开环幅频特性大于0dB的所有频段内，相频特性曲线对-180°线的正、负穿越次数之差应为P/2，P为开环传递函数正实部极点个数。 闭环系统稳定的充要条件是 注意 相频特性曲线应增补 由 的部分。 例1：系统开环伯德图（Bode图）如下， 判断闭环系统稳定性。 闭环系统稳定 正、负穿越次数之差等于1 例2: 设单位反馈系统开环传递函数为： 用对数频率稳定判据判断闭环系统的稳定性。 解：绘制系统的对数频率特性曲线 0° 0 -180o L(ω) φ(ω) 1/T ω ω -270o -40 -60 正、负穿越次数之差等于-1 闭环系统不稳定 一、相角裕度 剪切频率或幅值交越频率 二、幅值裕度 相角交越频率 三、相角裕度和幅值裕度的物理意义 1 相角裕度的意义 度，则系统将变为临界稳定状态。 对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后 2 幅值裕度的意义 对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大 倍，则系统将变为临界稳定状态。 正幅值裕度 ※开环稳定的系统，欲使闭环稳定，其相角裕度必须为正。 一个良好的控制系统，通常要求 四、相角裕度和幅值裕度使用时的局限性 3、有时幅值和相角裕度都满足，但仍有部分曲线很靠近(-1,j0)点，这时闭环系统的稳定性依然不好。见下图： 1、在高阶系统中，奈氏图中幅值为1的点或相角为-180度的点可能不止一个，这时使用幅值和相角裕度可能会出现歧义； 2、非最小相位系统不能使用该定义； 五、相角裕度的计算举例 例: 某最小相位系统的开环对数幅频特性如下图所示。要求 ⑴ 写出系统开环传递函数； ⑵ 利用相角裕度判断系统稳定性； ⑶ 将其对数幅频特性向右平移十倍频程，试讨论对系统 稳定性的影响； 解: ⑴开环传递函数 ⑵ 系统的