并联驱动机械腿运动学静力学性能评价及几何参数设计-农业工程学报.pdfVIP

第 33 卷 第 21 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.21 2017 年 11 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Nov. 2017 61 并联驱动机械腿运动学静力学性能评价及几何参数设计 ※ 张金柱，金振林 ，张天浩 （燕山大学机械工程学院，秦皇岛 066004 ） 摘 要：为了拓展农业机器人的作业场合，该文对一种三自由度六足腿式机器人并联驱动机械腿机构进行了运动学静力 学性能评价及几何参数优选。首先，求解了足端线速度和角速度之间的耦合关联矩阵，定义了该腿部机构的运动学性能 评价指标，绘制了该指标的分布图。其次，建立了腿部机构驱动静力学模型，分别利用机械腿在重力方向的最大承载力 和驱动关节的最大扭矩定义了该腿部机构在软、硬地面下的驱动静力学性能评价指标。基于线性空间理论求解了驱动机 构的约束雅克比矩阵，定义了约束静力学性能评价指标，通过绘制驱动与约束静力学性能评价指标分布图揭示了该腿部 机构静力学性能在工作空间内的变化规律。再次，结合各项运动学和静力学性能评价指标，利用搜索法对该腿部机构几 何参数进行了多目标优选，并给出了一组较好的几何参数。优选结果表明：平行四边形铰链长连杆及连接连杆的几何参 数分别为 330 mm 和 140 mm，地面接触连杆几何参数为 320 mm 时，腿部机构的综合性能得到改善，具体表现为运动性 能提升了 5.46%，重力方向最大承载力提升了 18.02%，驱动关节的最大扭矩减小了 6.33% 。该研究结果可为该六足机器 人步态规划及控制和应用提供参考。 关键词：机器人；运动学；静力学分析；并联驱动腿；性能评价；参数设计 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.21.007 中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-21-0061-09 张金柱，金振林，张天浩. 并联驱动机械腿运动学静力学性能评价及几何参数设计[J]. 农业工程学报，2017，33(21)： 61－69. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.21.007 Zhang Jinzhu, Jin Zhenlin, Zhang Tianhao. Kinematic/static performance evaluation and geometric parameter design of parallel-driving leg mechanism[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(21): 61 － 69. (in Chinese with English abstract) doi ： 10.11975/j.issn.1002-6819.2017.21.007 重要的作用。目前，关于并联机构运动学和静力学性能 0 引 言  方面研究较多，如杨龙等[10]利用拆杆法分析了二自由度 农业机械化是农业生产从粗放型向集约型转变的重 球面机构的静力学性能；汪满新等[11]通过构建解耦格式 要条件之一，也是实现农业现代化的重要标志[1-2] 。农业 的全雅可比矩阵，分析了3-SPR 并联机构的运动学性能， 机器人在田间、鱼塘、养殖厂等农业环境中自动作业离 给出了特定几何及运动性能约束下