七点的合成运动(修改).pptVIP

　 圆盘半径R=50mm，以匀角速度ω1绕水平轴CD转动。同时框架和CD轴一起以匀角速度ω2绕通过圆盘中心O的铅直轴AB转动，如图所示。如ω1=5rad/s, ω2=3rad/s。 求：圆盘上1和2两点的绝对加速度。 例 题 10 解：1. 动点： 圆盘上点1，2 动系：框架CAD。 绝对运动：未知 相对运动：圆周运动（O点） 牵连运动：定轴转动（AB轴） 2 速度 ?　 √　 √ 例 题 10 3. 加速度 √ √ √ √ 点1的牵连加速度与相对加速度在同一 直线上，ac=0，于是得 例 题 10 点２的牵连加速度 相对加速度大小为 科氏加速度大小为 各方向如图，于是得 √ √ √ √ 例 题 10 　点的合成运动总结 一．概念及公式 1. 一点、二系、三运动 点的绝对运动为点的相对运动与牵连运动的合成． 2. 速度合成定理 3. 加速度合成定理 牵连运动为平动时 牵连运动为转动时 二．解题步骤 　 　1. 选择动点、动系、静系。 　 　2. 分析三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动。 　 3. 作速度分析, 画出速度平行四边形,求出有关未知量 (速度,角速度）。 　 　 4. 作加速度分析，画出加速度矢量图，求出有关的加速度、角加速度未知量。 1 动点已被指定 没有选择余地 矿砂已被指定 存在不变的接触点 （两个物体相互接触，其中一个物体上的接触点是不变的） 解：1. 动点：M点。动系：框架 BACD 牵连运动：定轴转动（AB轴) 相对运动：圆周运动（圆心O点） 2. 绝对运动：未知（空间曲线运动） 例 题 5 ?　 √　 √ 3. 速度 动点M在定系和动系中的矢径分别用r和r′表示。 上式在定系中对时间t 求二阶导数，有 O i O k j x r y rO y z x z M(m) r 有关系式 §7-３牵连运动是平移时点的加速度合成定理 O i O k j x r y rO y z x z M(m) r aO 加速度合成定理 ——牵连运动为平移时，点的绝对加速度等于牵连加速度、相对加速度的矢量和。 图示曲柄导杆机构，滑块在水平滑槽中运动；与滑槽固结在一起的导杆在固定的铅垂滑道中运动。已知：曲柄OA转动的角速度为ω0，角加速度为α0（转向如图），设曲柄长为r，试求当曲柄与铅垂线的夹角 θ＜π/2 时导杆的加速度。 ? 动点: 铰链A 动系: 导杆 √ √ √ √ ？ ？ 上式两边沿y轴投影 如图所示平面机构中，曲柄OA=r,以匀角速度ωO 转动。套筒A沿BC杆滑动。已知：BC=DE，且BD=CE=l。 求：图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。 例 题 6 解： 1. 动点：铰链A 动系：BC杆 绝对运动：圆周运动（O点） 相对运动：直线运动（BC） 牵连运动：平动 √　√　√ 2. 速度 例 题 6 3.加速度 上式两边沿y 轴投影 √ √ √ √ 例 题 6 设动点M在园盘上半径是r的圆槽内相对于圆盘以大小不变的速度vr作圆周运动，vr= rω，同时，圆盘以匀角速度ω绕定轴O转动，求M点牵连、相对、绝对加速度。 1、引 例 ω r vr 动系－固连于圆盘。 动点－ M点 。 解： ve 相对速度 vr= r ω 牵连速度 ve＝r ω O M §7-4牵连运动是定轴转动时 点的加速度合成定理 r vr ve va M ve＝r ω 应用速度合成定理 va＝r ω+ rω = 2rω ae = aen， ar = arn ， aa = aan， ae = aen = ve2 /r= ω2 r ar = arn = vr2 /r= ω2r aa = aan = va2 /r= 4ω2 r M点的绝对运动为沿槽匀速圆周运动 。 加速度分析 O vr= r ω 可得 所以 ω 由此可见，在此实例中，点M的 绝对加速度 并不等于其牵连 加速度与相对加速度的矢量和。 即：当牵连运动是定轴转动时， 动点的绝对加速度并不等于牵 连加速度与相对加速之矢量和。 ω r vr ve va M O 设动系O‘x’y‘z’以角速度ωe和角加度α相对于定系Oxyz绕轴z’转动，动点M沿相对轨迹AB运动。 相对矢径 相对速度 相对加速度 2.牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 ωe 牵连速度 牵连加速度 ωe （定轴转动刚体上的点） ● ●