理论力学（二） 哈密顿力学.ppt

理论力学（二） 哈密顿力学 2011.10 拉格朗日方程的降阶 拉格朗日函数是以广义坐标和广义速度描述系统的。通过拉格朗日方程，可以得到二阶微分方程组。这与牛顿力学通过力的各个分量的分析，得到运动的加速度满足的方程具有类似的形式。 可以用广义速度为中间变量vi，把二阶微分方程变为一阶微分方程，代价是变量个数加倍。 广义动量作为中间变量 这2s个方程中，计算 qi 的时间微商太简单，而计算 vi 的时间微商太复杂。中间变量取 vi 并不合适。从拉格朗日方程看，直接可以计算广义动量 pi ，因而把它取为中间变量是合适的。 但是，拉格朗日函数中，自变量含有广义速度，而不含有广义动量。需要反解出广义速度用广义动量来表达。 哈密顿力学的理论研究了如何取自变量和系统函数来描述力学体系，使所得方程更加简单易解： 勒让德变换 系统函数以谁为自变量，则它的全微分就写成这些变量的微分之线性组合，系数就是该自变量的共轭变量，也即系统函数对该自变量的偏微分。 勒让德变换可以将系统函数的某个自变量（如下例的x）换为它的共轭变量（u），同时，系统函数也有相应变化。例如： 拉格朗日函数变换为哈密顿函数 拉格朗日函数为系统函数时，广义速度和广义动量是共轭坐标。 如果想以 pi 为自变量，则进行勒让德变换： 哈密顿函数 定义哈密顿函数H(p,q,t)，数值上等于广义能量积分，但必须以广义动量为自变量。 则对应有： 哈密顿正则方程 得到哈密顿正则方程（共2s个）： 方程给出了2s个变量随时间的变化率，可一步步积分求出以后各个时刻的值。其中前s个给出广义速度和广义动量之间的关系，后s个等价于原来的s个拉格朗日方程。 p 和 q 称为正则共轭变量，正则方程具有对称形式。 哈密顿正则方程中的循环坐标 从对应关系 得知，如果拉格朗日函数不显含某个广义坐标，即存在某循环坐标，则哈密顿函数也不显含它，对应的广义动量守恒，因而可以将系统的自由度减少一维（可遗坐标） 2s个正则变量只要其中一个在哈密顿函数中不显含，它对应的正则共轭变量就是常数，系统的自由度就可以减少一维（可遗）。 如果拉格朗日函数不显含时间，则哈密顿函数也不显含时间，广义能量积分或哈密顿量守恒。 哈密顿正则方程与拉格朗日方程比较 拉格朗日函数及方程可以直接得到。而哈密顿函数需要通过广义动量代替广义速度之后，从拉格朗日函数经过变换得到。 拉格朗日方程是二阶的微分方程，而哈密顿方程是一阶的。但哈密顿方程的变量个数增大了一倍。 对于循环坐标，哈密顿正则方程处理起来方便很多，无论哈密顿函数缺少任意一个q，p，t，都可以找到它相应的守恒量。 拉格朗日方程和哈密顿方程本质上是等价的。 劳斯函数 经过对比得知，哈密顿正则方程擅长对循环坐标处理，而拉格朗日方程对普通坐标处理较为简便。若只对循环坐标采用勒让德变换，使其处理用哈密顿正则方程，而对其余则不做变换，所得的为劳斯函数。设q1~qm是循环坐标，其余不是，则劳斯函数为 劳斯方程 同时， 对应可得 哈密顿函数及正则方程举例 弹簧谐振子问题。 相对论带电粒子。 哈密顿正则方程举例 平方反比有心力场中的运动 不能因为pq是恒量而直接替去L中的 ，而是应该用劳斯函数，其中pq才能当常数处理。 哈密顿正则方程解题步骤 用哈密顿正则方程解题的步骤大致有 确定系统的自由度，选取广义坐标。 写出系统的拉格朗日函数。 计算广义动量，并用广义动量来表示广义速度。 通过勒让德变换计算哈密顿函数H。得到的H表达式中的广义速度用广义动量替换。 列出哈密顿正则方程。 求解方程，得到广义坐标随时间的变化关系。并结合初始条件确定积分常数。 哈密顿正则方程举例 相对论粒子在电磁场中运动（习题3.5） 由哈密顿原理推导哈密顿正则方程 由哈密顿原理出发，将p，q都看成是独立变量，变分之后能得到哈密顿正则方程。 正则变换 通过对拉格朗日函数做勒让德变换，以广义动量为自变量替换了广义速度，得到哈密顿正则方程。进一步，考虑用一组新的自变量 Qi(q,p,t)，Pi(q,p,t) 和新的系统函数 K(Q,P,t) 和方程来描述力学体系的演化，有可能使得方程求解更加简便。 如果新的变量和函数之间仍然满足正则方程，则从q，p，H到Q，P，K的变换为正则变换。 正则变换的等价条件 如果到Q，P，K的变换为正则变换，则有 反之，将Q，P视为独立变量，也可以得到正则方程，因而是正则变换。 进一步，如果有 （其中 f 是任意函数），则显然也能满足积分的变分为0的条件，也即能判断是正则变换。这是因为真实运动过程的作用量最小，无论用新旧变量描述，只相差一个全微分。 正则变换的生成函