自动泊车系统中核心算法的研究.pdfVIP

第17卷第3期 电路与系统学报 V01．17No．3 2012年6月 JOURNALOFCIRCUITSANDSYSTEMS June，2012 文章编号：1007·0249(2012)03-007I．06 自动泊车系统中核心算法的研究。 周泓， 王文飞8 (浙江大学仪器科学与工程学系，浙江杭州310027) 摘要t对实现自动泊车系统涉及到的三个核心算法做了探索与研究。提出参考车泊车位模型，据此设计泊车位搜 索算法得到泊车位的空间信息；根据泊车位空间信息，通过泊车路径生成算法计算出一条最合理的行车路径；通过由 车控运动算法驱使车子按照预定路径运动到预定的车位上；最后在嵌入式系统上对这三个算法进行可行性验证。 关键调。自动泊车；泊车位搜索；泊车路径；运动控制 中田分类号·TP3 文献标识码。A 1 引言 随着生活质量的提高，汽车的保有量快速增长，随之而来的是泊车位的紧张，这点在大城市中尤 为突出。而完成紧凑泊车位空间下的泊车成为许多新手和女性车主的一个难题。为此全世界的汽车厂 商开始研发自动泊车系统，在无人工干预的情况下替代司机完成泊车任务。 国内外研究机构则已经在这方面做了一些研究，但是并没有提出完整的解决算法【1，5’6】，或者是停 留在仿真阶段IzJ，要在真车上实现该系统还有一定的距离，本文将提出完成自动泊车系统中需要用到 的三个核心算法，包括泊车位搜索算法、路径生成算法、运 动控制算法，并搭建嵌入式系统在电动车上完成这些算法的 I鬻警H器嚣H运动控制I 一 一一 验证。—1=二±二一一 图1 自动泊车算法框图 2 算法框图 基于超声波和机器视觉的自动泊车系统的算法框图如图1所示。主要步骤如下： …一一 一 2．1泊车路径生成 泊车位的搜索依赖于泊车路径的制定策略。基于到车子本身的机械精度和系统实现复杂度，路径 的生成需要遵循以下原则： A．完成路径所需要的动作必须尽可能少。因为每个动作的精度误差会传递到下一个动作，动作越 多，精度越差。 孽—— B．在每个动作的实施过程中，车子的转向轮(绝大部分 为前轮)的角度需要保持一致。因为系统是通过嵌入式系统 靖簟一一_一i『丁童簟 实现的，而嵌入式系统的性能有限，转向轮角度保持一致能 够将运动轨迹的计算归结为几何问题，反之需要涉及复杂的 积分问题，这对嵌入式系统的性能是一个挑战。 按照这2个原则，生成的泊车路径在2个动作内完成， 转向轮(一般为前轮)在每个动作过程中都保持最大的偏角。 骱』¨ 2．2泊车位搜索 横同泪牟位 实现自动泊车首先要在停车场中找到合适的泊车位。对 图2泊车位车位模型 于停车场中有连续多个空位很多的情况，车位空间很足，并 ’收藕日期·2010-08-31●订日期：2010．09．06 叠信作●·E-mail：sagres一2004@163．tom 万方数据 电路与系统学报 第17卷 不需要使用自动泊车系统就能够轻松泊车，所以这里只考虑泊车位空间并不可观，并且泊车位的前后 已经有车停放的情形，如图2所示。 对于合适参考车模型的停车 位，使用超声波传感器