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?回顾 ?用虚位移原理处理刚体或刚体系统的平衡问题的基本思想 以整个系统为研究对象，根据约束的性质，分析整个系统可能产生的运动，通过主动力在约束所容许的微小位移上的元功，揭示质点系的平衡条件。 §1 约束及约束方程 一、约束 ? 约束的定义 质点系分为自由质点系和非自由质点系。 ⒈几何约束和运动约束 ? 几何约束 ---当质点系运动时受到的某些运动 条件的限制称为运动约束(非完整约束)。 ? 运动约束 ⒉定常约束和非定常约束 ? 定常约束 ⒊双面约束和单面约束 ?双面约束 §2 自由度和广义坐标 一、自由度 ⑵以刚体作为质点系基本单元 再如平面双摆由刚体OA、AB及铰链O、A组成。 约束方程 二、广义坐标 在完整约束的质点系中，广义坐标的数目等于该系统的自由度数。 再如平面双摆有两个自由度，选? 1 、 ? 2为广义坐标比较合适。 约束方程 选广义坐标q1， q2 ，…，qN ，则各质点的坐标 §3虚位移 在某瞬时，质点系在约束所允许的条件下，可能实现的、任何无限小的位移称为虚位移。 ?虚位移常用?r、 ?x、?s、??等表示； ①δ---等时变分算子符号（变分符号）； ? 综上所述， ? 物块M置于以速度vo移动的斜面上， dr = dre + drr = MM 推广可得： 选广义坐标q1， q2 ，…，qN ，则各质点的坐标 §4虚位移原理 质点或质点系所受的力在虚位移上所作的功称为虚功，用δW表示。 理想约束------在质点系的任何虚位移中，如果约束反 力所作的虚功之和等于零，这种约束称为理想约束。 若质点系中任意质点Mi ，受约束反力Ni ，虚位移δri，则理想约束的条件为 理想约束举例（续） ? 具有完整、双面、定常、理想约束的质点系，在给定位置保持平衡的必要和充分条件是： 所有作用于该质点系上的主动力在任何虚位移中所作的虚功之和等于零。 ? 虚功原理的证明 ⑴必要性的证明： ⑵充分性的证明： 用反证法 §5虚功原理的应用 已知质点系处于平衡状态，求主动力之间的关系或平衡位置。 例1-1 螺旋千斤顶中，旋转手柄OA=l=0.6m，螺距h=12mm。今在OA的水平面内作用一垂直手柄的力P=160N，试求举起重物B的重量。不计各处摩擦。 例1-1续 已知OA=l=0.6m，螺距h=12mm。P=160N，求举起重物B的重量W。 例1-2 曲柄滑块机构如图，已知曲柄OA = r，连杆AB = l，曲柄上作用力偶M，滑块上作用力P，求系统在图示位置平衡时，M与P的关系。 例1-2续 已知OA = r，AB = l，M，P，求平衡时，M与P的关系。 解： 例1-3 图示机构中，当曲柄OC绕O轴摆动时，滑块A沿OC滑动，从而带动杆AB沿铅直槽K滑动。OC=a，OK= l，在C点垂直曲柄作用一力Q，AB上作用力P沿AB方向，求机构在图示位置平衡时力Q、P的关系。 随堂测验！ 例1-3续：已知OC=a，OK=l，OC上作用力Q，AB上作用力P，求机构平衡时Q、P的关系。 解： 例1-4 已知三铰拱上作用有集中载荷P及力偶M，求B支座的约束反力。 例1-4续 已知力P，力偶M，求B支座反力。 例1-4续 解毕。 例1-5 图示ABCD为一静定连续梁，作用于其上的载荷M=5kN·m，P1 = P2 = 4kN，q= 2kN/m，α=30°，l= 2m，求支座A的反力。 例1-5续已知M=5kN·m， P1=P2=4kN，q=2kN/m，α=30°，l=2m，求支座A的反力。 解:将固定端约束解除，代之以约束反力，并视为主动力。 例1-5续已知M=5kN·m，P1=P2=4kN，q=2kN/m，α=30°，l=2m，求支座A的反力。 例1-5续 已知M=5kN·m，P1=P2=4kN，q=2kN/m，α=30°，l=2m，求支座A的反力。 例1-6 图示机构中各杆之间均用铰连连接，杆长AE=BD=2l，DH = EH = l。D、E间连着一刚度系数为K、原长为l的弹簧，杆和弹簧的自重及各处摩擦均不计。今在铰链H上加一力Q，使机构处于静止平衡状态，试确定Q与θ的关系。 见后续 例1-6续 已知AE=BD=2l，DH=EH=l。弹簧K、原长l，求平衡时，Q与θ的关系。 解： 例1-6续 ?建立虚位移之间的关系的方法 作图给出机构的微小运动，直接由几何关系来定； §6 以广义力表示的质点系平衡条件 将式 于是得 ? 以广义坐标和广义力表示的质点系平衡条件为 ?计算广义力的方法 ㈠解析法：用公式直接计算 例1-7：已知图示双摆中均质杆OA的长度、重量分别为l1、W1，AB的长度、重量分别为l2、 W2，并在B端作用一水平力P。试求此双摆在铅直面内